a星演算法是一種探測性演算法，實現需要關注的重點：二維地圖陣列，關閉列表，開放列表(小根堆)，每個點的父節點。
二維地圖陣列用來儲存地圖上是否可通過的標記資訊，假設現在要從地圖的起始點a移動到目的點b，如何尋找到最短的路徑呢？
1. 把地圖上的a點放入關閉列表中，然後將a點周圍的可走點放入乙個以小堆為結構的開放列表，並把它們的父節點指向a點。
2. 計算周圍可走點到a點的距離h和周圍可走點到b點的**距離v，將h和v相加調整更新小根堆。
3. 取出堆頂的點放到關閉列表中，繼續把該點的周圍可走點(該點不在關閉和開放列表中)放入開放列表中，重複第2步。(如果該點已經在開放列表中，就需要再次計算h值，是否可以更改它的父節點值)
4. 直到最後遇到b點才結束探測。
5. 最後通過父節點不斷追溯，便可以得到最短的路徑。
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