uC OS II學習記錄

建立使用者任務

開啟任務排程

執行第乙個任務->系統tick中斷->系統時鐘處理->搜尋最高優先順序任務->如果當前任務不是最高優先順序任務，則觸發一次任務排程->否則進行正常的中斷返回

在明白了uc/os - ii的大致流程後，有點迷茫了，大概有這樣幾個困惑：

對上述困惑，也有了以下的一些分析：

為特定的處理器編寫特定**的過程成為「移植」1。

在閱讀c語言教程時經常會碰到臨界段這個概念，從字面上一直不好理解。查閱了英文資料，臨界段的英文原文叫做critical section或者critical region，意思是特別重要的、不能被中斷打斷執行的**段。所以一般把關中斷的操作叫做進入臨界段，開中斷的操作叫做退出臨界段2。

上下文切換一詞在作業系統中經常提到，對應英文為context switches，本質上是指cpu暫存器內容的切換，實際效果對應於系統執行任務的切換3。

作為系統設計的一條原則，cpu的利用率應該小於60%-70%4。

作業系統中，任務通常是無限迴圈5，形如：

void yourtask(void *pdata)
}

在uc/os - ii中，使任務進入就緒狀態的**如下：

osrdygrp          |= osmaptbl[prio>>3];
osrdytbl[prio>>3] |= osmaptbl[prio&0x07];

其中，osmaptbl陣列內容如下：

下標位掩碼（二進位制）

000000001

100000010

200000100

300001000

400010000

500100000

601000000

710000000

而使得任務脫離就緒狀態的**如下：

if ((osrdytbl[prio>>3] &= ~osmaptbl[prio&0x07]) == 0)

在獲取當前優先順序最高的任務時，為了保證系統的實時性，即不管最高優先順序任務在哪，系統查詢到最高優先順序任務所花費的時間要固定。因此不能採用常規的迴圈查詢的方法，此處，uc/os - ii採用了直接查表的方法，每次都能以相同的時間獲取最高優先順序任務。原理6如下：

1. 先搞個例子感受下

某一時刻osrdygrp的值為0b00010001，而此時osrdytbl中的值為：

osrdytbl[0] = 0b00000110;
osrdytbl[4] = 0b00010000;

則時刻系統中就緒任務優先順序如下：

0 * 8 + 1 = 1;
0 * 8 + 2 = 2;
4 * 8 + 4 = 36;

即系統中的優先順序為1，2，36

2. 分析

在上述例子中，假設osrdygrp二進位制表示下最低位為1的位置為y，osrdytbl[y]最低位為1的位置為x，則系統中最高優先順序為：

prio = y * 8 + x;

因此，要想求得系統最高優先順序任務，只需把0x00 - 0xff（osrdygrp和osrdytbl[i]都是8位二進位制數，共有0x00 - 0xff種二進位制表示）二進位制表示的最低位為1的位置列成表就行：

int8u  const  osunmaptbl[256] =
;

最終，求最高優先順序任務**如下：

y = osunmaptbl[osrdygrp];
x = osunmaptbl[osrdytbl[y]];
prio = y * 8 + x;

看懂乙個作業系統，有以下好處：

當中斷程式可能會改變一段**中用到的某些變數的值的時候，就需要關中斷來保證**執行的正確性。執行完這段**後要立即開中斷保證系統對非同步事件的處理速度（實時性）。上述的那段**叫做臨界段。

感覺要自己寫出彙編部分的**還是比較困難

邵貝貝《嵌入式實時作業系統ucos-ii（第2版）》1.04 範例4 ↩

邵貝貝《嵌入式實時作業系統ucos-ii（第2版）》2.01 **的臨界段 ↩

邵貝貝《嵌入式實時作業系統ucos-ii（第2版）》2.06 任務切換 ↩

邵貝貝《嵌入式實時作業系統ucos-ii（第2版）》2.17 任務優先順序分配 ↩

邵貝貝《嵌入式實時作業系統ucos-ii（第2版）》3.01 任務 ↩

解讀ucos中優先順序判定表osunmaptbl原理

↩

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