我們前面花了七篇博文做鋪墊，我們所做的一切努力都是為了最後的這一擊——立體成像。因為玉公尺的這個系列文章是對雙目視覺幾何框架的總結。此處跳過匹配，假設左右影象點的完美匹配的。只看在幾何上，三維座標是如何被還原的。相對來說，最後的這一步，比前面是要輕鬆許多的，因為我們前面已經做了大量的工作。這些工作使得最後的這一步，由不可能稱為可能，由複雜變得簡單，吧啦吧啦。好吧，閒話少說，讓我們一起來見證這一時刻吧。
此處我們按opencv中cvcalibratecamera2()函式得到的焦距f進行三維座標的求解。
根據最簡單的相似三角形關係，我們就可以求出，物點座標(x,y,z)。
首先，
其中，s為畫素的物理尺寸，d就是兩個攝像機間的視差，d=(ul-ur)s。
我們得到的這個三維座標，相當於是在右攝像機的攝像機座標系上的。
那麼重建就是透視投影的逆過程，我們可以把這個過程表示成矩陣形式。我們定義q為反投影矩陣。那麼依照上式：
齊次座標形式的三維座標恢復，矩陣形式如下：
本系列博文中涉及的數**算頗多，玉公尺才疏學淺，中間若有理解上的錯誤，懇請大家批評指正！
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