粒子火焰可以說是particle system在2d圖象上的經典應用，曾經有乙個著名的粒子火焰螢幕保護，可以說是將2d particle system的能力發揮到了及至。本文所介紹的程式mypfire（左圖）即是仿照該屏保所做，但是限於imagic的時間和能力，mypfire在任何方面都無法超越該屏保。imagic希望你在閱讀這篇文章之後，能夠寫出你自己的更加精彩的粒子火焰程式。
出於速度的考慮，mypfire執行在8bit模式下，使用了乙個由黑到藍，然後由藍到白逐漸過渡的調色盤。
執行程式後，你會看見大量發光的粒子在螢幕上運動，如果仔細觀察一下就不難發現它們的運動規律：每乙個粒子都有一定的生命週期，在這個週期內以一定的角加速度運動，同時，速度逐漸變慢。那麼，我們不難定義出這樣乙個粒子結構
struct cparticle;
當乙個粒子誕生時，我們需要對它進行一些必要的初始化，對於不同的效果，初始化的內容也是不一樣的，下面是一種最簡單的運動粒子的初始化：
void initparticle(cparticle& particle, float x, float y) 可
以看出，其中有許多引數帶有一定的隨機性，這樣即可以保證每個粒子的座標、速度或角加速度在一定範圍內分布，也可以保證整體效果永遠不會以相同的面貌出現。有了這些初始資料，我們就可以計算出粒子的運動軌跡：
void moveparticle(cparticle& particle) 每
一次呼叫moveparticle函式，即可獲得該粒子的新座標，同時粒子的生命值降低。如果粒子生命值》0，設定粒子在新座標象素的顏色為255（調色盤最大值），如果粒子生命值小於0，表明粒子已經死亡，不予顯示，這樣，就能夠模擬出大量粒子的運動軌跡了。
實際上，mypfire程式在應用partical system方面也就是上面這三段**，但僅僅這些還是不夠的，因為要顯示出發光粒子拖著一條長尾巴的效果，還需要對圖象進行一些特殊的處理才行。blur演算法即是完成這個目的。blur，模糊的意思，最簡單的blur演算法是取該象素前後左右四個象素的平均值，**如下：
for (y=1; y< height-1; y++)
for (x=1; x< width-1; x++) 上
面只是mypfire程式中的一些原理性的描述和未經優化的**，在具體程式設計中，還會有以下一些需要考慮和注意的問題： 1
、對於大量粒子的管理，最好構造乙個效果類（ceffect）封裝起來，並且用預分配記憶體的陣列形式儲存，而不要用動態鍊錶結構，因為陣列的遍歷比鍊錶快得多，而且大量的new和delete也會極大的影響速度。 2
、對粒子的初始狀態和運動施以不同的規則，可以構造出不同的粒子火焰效果，煙火即可用這種方法實現。 3
、對於調色盤的靈活運用可以使程式更加富予色彩。如對調色盤進行分段，可同時顯示出不同顏色的粒子火焰；對調色盤進行迴圈，顯示出火焰整體色彩的變換。 4
、blur的演算法有很多種，還可以實現blur的同時向某個方向移動的效果，或是實現如火焰般的效果。 i
magic並沒有提供mypfire程式原始碼的原因一是**比較亂，也沒有加注釋，實在不好拿出來示人；二是因為imagic覺得只有通過親自實踐，才能學到更多東西。
基於粒子濾波的物體跟蹤
一直都覺得粒子濾波是個挺牛的東西，每次試圖看文獻都被複雜的數學符號搞得看不下去。乙個偶然的機會發現了rob hess 實現的這個粒子濾波。從 入手，一下子就明白了粒子濾波的原理。根據維基百科上對粒子濾波的介紹 粒子濾波其實有很多變種，rob hess實現的這種應該是最基本的一種，sampling i...
基於粒子濾波的物體跟蹤
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基於粒子濾波的SLAM GMapping 演算法分析
1 階段 粒子濾波首先根據狀態轉移函式 生成大量的取樣，這些取樣就稱之為粒子，利用這些粒子的加權和來逼近後驗概率密度。2 校正階段 隨著觀測值的依次到達，為每個粒子計算相應的重要性權值。這個權值代表了 的位姿取第個粒子時獲得觀測的概率。如此這般下來，對所有粒子都進行這樣乙個評價，越有可能獲得觀測的粒...