硬體設計好了，在進行軟體程式設計之前我們最好對
can匯流排的協議有個了解。 一
報文傳送由以下四種幀型別 1
資料幀：
資料幀攜帶資料從傳送器至接收器。 2
遠端幀：
匯流排單元發出遠端幀，請求傳送具有同一識別符的資料幀。 3
錯誤幀：
任何單元檢測到一匯流排錯誤時就傳送錯誤幀。 4
超載幀： 用來在先行的和後續的資料幀（或遠端幀）之間提供一附加的延時。 二
幀格式介紹
1 資料幀
資料幀由
7個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、資料場、
crc場、應答場、幀結束。
2 遠端幀
遠端幀由
6個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、
crc場、應答場、幀結束。
3 錯誤幀
錯誤幀由兩個不同的場組成。第乙個場是錯誤標誌，用做為不同站提供錯誤標誌的疊加；第二個場是錯誤界定符。
4 超載幀
超載幀包括兩個位場：超載標誌和超載界定符。 三
幀格式中重點部分介紹
1 幀起始
幀起始標誌資料幀和遠端幀的起始，由乙個單獨的「顯性」位組成。由控制晶元完成。
2 仲裁場
仲裁場包括識別符號和遠端傳送請求位（
rtr）。 對於
can2.0a
標準，識別符號的長度為
11位。
rtr位在資料幀中必須是顯性位，而在遠端幀必須為隱性位。 對於
can2.0
，標準格式和擴充套件格式的仲裁場不同。在標準格式中，仲裁場由
11位識別符號和遠端傳送請求位組成。在擴充套件格式中，仲裁場由
29位識別符號和替代遠端請求位（
srr）
、標誌位（
ide）和遠端傳送請求位組成。
仲裁場的作用之一是說明資料幀或遠端幀傳送目的地；之二是指出資料幀或遠端幀。仲裁場的資料由軟體程式設計配置
sja1000
完成。
3 控制場
控制場由
6個位組成，說明資料幀中有效資料的長度。控制場的資料由軟體程式設計配置
sja1000
完成。
4 資料場
資料場由資料幀中的傳送資料組成。它可以為
0~8個位元組。資料場的資料由軟體程式設計配置
sja1000
完成。
5 crc場
crc場包括
crc序列，這部分由
sja1000
控制晶元完成。
6
應答場
應答場長度為兩個位，包括應答間隙和應答界定符。由
sja1000
控制晶元自動完成。
7
幀結束
每乙個資料幀和遠端幀均由一標誌序列界定，這個標誌序列由
7個「隱性」位組成。這部分由
sja1000
控制晶元自動完成。
總之，仲裁場、控制場、資料場由軟體程式設計配置
sja1000
完成；幀起始、
crc場、應答場、幀結束由
can匯流排控制晶元
sja1000
自動完成。
其中要重點理解的就是資料幀和遠端幀以及組成幀的重要部分。所以初學者首先把這兩種幀格式掌握了，學習
can匯流排應該就可以入門了。
CAN匯流排協議簡介
can匯流排協議有can1.0 can2.0 can2.0a can2.0b can2.0b協議報文按照識別符號的長度不同，分為兩種格式 標準幀 11位識別符號 擴充套件幀 29位識別符號 其中擴充套件幀只適合於can2.0b can2.0b中為了適應不同的資料傳遞過程，定義了4種幀型別 資料幀 遠...
CAN筆記（1） CAN簡介
can 是 控制器區域網路 controller area network 的縮寫 can 是 iso 1 國際標準化的序列通訊協議 在當前的汽車產業中，出於對安全性 舒適性 方便性 低公害 低成本的要求 各種各樣的電子控制系統被開發了出來 由於這些系統之間通訊所用的資料型別及對可靠性的要求不盡相同...
CAN匯流排協議
can control controller area network 是控制 器 區域網的簡稱 can是一種有效支援分布式控制或實時控制的序列通訊網路，最初由德國bosch公司80年代用於汽車內部測試和控制儀器之間的資料通訊。目前can 匯流排規範已被國際標準化組織iso制訂為國際標準iso118...