（十三）ROS發布者和訂閱者

參考

本文實現發布者和訂閱者，發布者發布資訊，資訊的內容是編號，

訂閱者訂閱發布者訊息，並將解析出來的編號儲存為檔案．

直接上**

新建發布者節點

#include

"ros/ros.h"
#include
"std_msgs/string.h"
#include
int main(int argc, char **argv)
return
0;}

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/string.h"
#include
#include
using
namespace
std;
ofstream ofile;
void chattercallback(const std_msgs::string::constptr& msg)

發布者 訂閱者模型

發布者和訂閱者模型是軟體架構中的訊息模式。1.第一種是1 n，乙個發布者對應多個訂閱者。例如匯率和rss 2.第二種是n 1，多個發布者對應乙個訂閱者。例如收集狀態，歷史記錄和資料。3.第三種是1 1，特定發布者對應特定訂閱者。例如 4.第四種是n n，多個發布者對應多個訂閱者。例如微博的話題。而在...

從發布者和訂閱者來看事件

寫乙個事件 只需要記住5個部分即可，如圖所示 1.宣告委託 事件和事件處理程式必須有共同的簽名和返回型別，它們通過委託型別進行描述。2.宣告事件 發布者類必須宣告乙個訂閱者類可以註冊的事件成員。3.觸發事件 發布者類中觸發事件，便會呼叫註冊在事件上的所有事件處理程式。4.註冊事件 訂閱者必須訂閱事件...

建立簡單的發布者和訂閱者

roscd cd src touch talker.cpp include 匯入ros系統包含核心公共檔案 include 匯入std msgs string訊息標頭檔案，這個由std msgs包的string.msg自動生成 include int main int argc,char ar re...