假設雷射獲取的空間點座標為xl（x，y，z），首先我們先要將其轉換到相機座標系下：xc=rtl
cxl。rtl
c為雷射座標系到相機座標系的旋轉平移矩陣，通常雷射和相機安置好後，需要通過標定來確定rtl
c值，標定的內容將在下幾節中涉及。
接下來再將xc投影到相機的成像平面上，熟悉相機的同學應該了解其中步驟，不熟悉的可以自行查閱相機的成像原理。
簡單來說其過程可以用uv=kxc. 其中k為相機的內參,uv為影象座標。
總的來說已知雷射上的一點xl，通過方程uv=krtl
cxl，我們就可以確定其在影象上的成像位置，從何獲取這一點的彩色資訊。
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