該方法是將原生的linux核心（linux-4.4.32）打上esdcan的補丁(esdcan_patch),然後使用apollo提供的build.sh 指令碼編譯成實時核心。下面具體介紹操作步驟。
git clonetar zxvf linux-4.4.32.tar.gz打esdcan的補丁
在 ~/apollo-kernel/linux/patches路徑下，將檔案esdcan.patch複製到linux目錄中。
在linux目錄下，執行如下命令進行打補丁操作：
patch -p1 < esdcan.patch根據你選用的esd-can卡型號，在附贈光碟中選取對應的驅動，解壓，將 src/路徑下除makefile之外的所有檔案copy到 ~/apollo-kernel/linux/drivers/esdcan/ 路徑下。命令為：
cd ~/apollo-kernel/linux/drivers/esdcan/
cp -ri ./src/* . #請將源路徑替換成自己驅動src目錄所在的路徑
執行如下命令
cd drivers/esdcan/;ln -s makefile.esd makefile;ln -s kconfig.esd kconfig;cd ../.. #如果鏈結不成功，刪掉 makefile或 kconfig重新進行進行即可成功執行完上述操作，你當前的路徑應該是
~/apollo-kernel/linux/$
在該路徑下執行apollo官方提供的指令碼進行編譯：
./build.sh rt #rt引數表示只編譯實時（rt）核心，其他引數引數請用"./build help"檢視，或者直接開啟該指令碼一飽眼福，哈哈~/apollo-kernel/linux/install/rt/路徑下看到install.tgz檔案，這就是核心安裝包。解壓，執行install路徑下的指令碼進行安裝。如果你多看一眼，你會發現還有乙個裝n卡驅動的指令碼，在本人的機器上，親測可用。
這個比較快，操作也簡單，請參考apollo官方文件
方法一
操作那麼複雜，存在意義是什麼呢，我簡單嘮叨兩句：
折騰這麼久，你肯定想看看這個can能不能正常工作嘍。然而當你按照apollo官方文件進行測試時，並不能順利進行。下面我總結一下正確的測試過程，希望對大家有幫助。額，測試之前，首先看看你啟動的核心是不是那個帶著esd-can的。
在目錄apollo/modules/monitor/hardware/can/esdcan_tools/
你需要在docker中用bazel編譯。步驟如下：
#copy ntcan.h to include/
#copy 64-bit libntcan.so.4.0.1 to lib/
#do the following to add the necessary symbolic links:
cd ./lib/;
ln -s libntcan.so.4.0.1 libntcan.so.4;
ln -s libntcan.so.4.0.1 libntcan.so.4.0
references:[1]
[2][3]
[4]
mysql cache除錯筆記
mysql cache除錯筆記 1 可以使用下列命令開啟mysql的select cache功能 set global query cache size 102400000 因為當query cache size預設為0時，是不開啟cache功能的。2 除錯 檢視cache的設定 show vari...
GDB 除錯筆記
chmod 777 r 給許可權包括子目錄下的所有檔案 ls l 顯示檔案的許可權大小時間等資訊 break 5 在第五行打斷點 break test 在函式test 打斷點 info break 顯示所有斷點 i b delete 2 刪除第二個斷點 list 顯示 list 1 從第一行向下顯示...
gdb除錯筆記
gcc main.c sum.c o main g gdb main info breakpoints 檢視所有的斷點 b main.c 24 設定斷點 b main.c main 可以用行號或者函式名字來設定斷點 break main.c 25 if a 109 條件斷點 disable 禁用所有...