實驗目的：
使用stm32驅動ov7725攝像頭進行影象實時採集，在tft螢幕上實時顯示並識別影象中的特定顏色，在顏色的周圍畫上框。
實驗現象：
實現原理：
將攝像頭的資料讀出寫入tft屏，讀取tft螢幕上的畫素點的顏色進行識別。由於rgb格式的顏色資料的效果不好，所以將其轉換為hsl格式資料。首先遍歷尋找腐蝕中心，然後在之前腐蝕中心點處進行迭代向外尋找新的腐蝕中心。腐蝕演算法從該點開始分別向上下左右四個方向進行讀點，若點的顏色符合條件則往外讀，等四個方向都結束後得到四個邊緣點的座標，記左邊緣點的x軸座標為left，右邊緣點的x軸座標為right，上邊緣點的y軸座標為up，下邊緣點的y軸座標為bottom，那麼座標( (right-left)/2 , (up-bottom)/2 ) 即為新的腐蝕中心。
關於程式中使用到的引數值，我是參照下面這些該大神在論壇說的除錯經驗得到的引數：
設定好h、s、l的閾值，用起來沒有問題。分享一下我的調節引數時總結的技巧：
1.識別綠色和藍色的效果最好，因為他們在色調譜中佔據的範圍最大
2.先將s、l的範圍設的廣一些（如 5 -250 ），先調節h的值的範圍
3.h值調節好後，再調節s、l值
hsl的h(hue)分量，代表的是人眼所能感知的顏色範圍，這些顏色分布在乙個平面的色相環上，取值範圍是0°到360°的圓心角，每個角度可以代表一種顏色。基本參照：360°/0°紅、60°黃、120°綠、180°青、240°藍、300°洋紅，它們在色相環上按照60°圓心角的間隔排列。
hsl的s(saturation)分量，指的是色彩的飽和度，它用0%至100%的值描述了相同色相、明度下色彩純度的變化。數值越大，顏色中的灰色越少，顏色越鮮豔，呈現一種從理性(灰度)到感性(純色)的變化。
hsl的l(lightness)分量，指的是色彩的明度，作用是控制色彩的明暗變化。它同樣使用了0%至100%的取值範圍。數值越小，色彩越暗，越接近於黑色；數值越大，色彩越亮，越接近於白色。
hsl與rgb之間的計算：
從rgb推算hsl：
r、g、b的數值定在【0,255】
亮度l只依賴於r、g、b的最大值和最小值。若令m、n分別是r、g、b的最大值和最小值，則有：若m=0（n=0），即r、g、b均為0時，l=0；否則，亮度l為
其中。由公式可知，l的取值範圍在0到240之間。
對於飽和度s：當m或n改變時s隨之改變；否則，s不變。即s與l的情況類似，只與最大和最小值有關，換句話說與l有關。所以可以得到s與l之間的數學關係：
當m=n=0或者m=n=255時，沒有意義；l=0時，s=0;
當（m+n）>256時，s為：s=240（m-n）/（512-m-n）；當l>120時，s = （m-n）* 240 / ( 480 - ( m+ n) );
當（m+n）<256時，s為：s=240（m-n）/（m+n）；當l<=120時，s = （m-n）* 240 / ( m+ n);
同理，色相h也是只與最大值和最小值有關。
當m=n時，h無定義；
當最大值為紅色，最小值為藍色，即m=r、n=b，h介於0到40之間，有：
h=40（g-n）/（m-n）;
當最大值為紅色，最小值為綠色，即m=r、n=g，h介於200到240之間，有：
h=240+40（g-b）/（m-n）;
當最大值為綠色，最小值為紅色，即m=g、n=r，h介於80到120之間；
當最大值為綠色，最小值為藍色，即m=g、n=b，h介於40到80之間；
h = 40 * ( b - r ) / （m-n）+ 80;
當最大值為藍色，最小值為紅色，即m=b、n=r，h介於120到160之間；
當最大值為藍色，最小值為綠色，即m=b、n=g，h介於160到200之間；
h = 40 * ( r - g ) / （m-n）+ 160;
從hsl反算rgb：
當h無定義時，表示r、g、b三者相等，因策，他們的值可以直接由下面公式求得：
當l=0時，r=g=b=0；
當l！=0時，r=g=b=（17l-8）/16；
當h有定義時，令sum為m與n之和，由上面的公式可知，若l=0，則sum=0，否則sum=（17l-8）*2/16。
若sum<256，則最大值m為：m=sum/2+sum*s/480；
若sum<=256，則最大值m為：m=sum/2+（512-sum）*s/480；
求出最大值後，可以求出最小值n=sum-m。
下面分六種情況求出r、g、b的值：
令l為h/40的整數部分：
若l=0，則：
r=m
b=n
g=b+h *（r-b）/40
若l=1，則：
g=m
b=n
r=g+（g-b）（h-40）/40
若l=2，則：
g=m
r=n
b=r+（g-r）（h-80）/40
若l=3，則：
b=m
r=n
g=b+（b-r）（h-120）/40
若l=4，則：
g=n
b=m
r=g+（b-g）（h-160）/40
若l=5，則：
r=m
g=n
b=r +（r-g）（h-200）/40
至此rgb的反算就完成了。
推薦使用windos自帶的繪圖工具軟體中，點「顏色」->」編輯顏色」->」規定自定義顏色」 進入調色盤進行調色。
具體**請參考我上傳的工程**。
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