1、 [02:19]「fx5-40ssc-s 簡單運動模組使用者手冊(高階同步控制篇)-1510.pdf」[03:00]「2.2 指令生成軸」
[07:55]指令生成軸 - 軸1 引數 [10:01]想辦法讓虛擬主軸動。[11:23]cd.300、cd.301、cd.302 軟體中已經設定好。zc: 對應軟體中的哪些設定啊？？ cd.303、cd.304、cd.305、cd.306等會要在程式中寫
[11:50]寸動的速度：「cd.17 jog速度」 「cd.181正轉jog啟動」、「cd.182 反轉jog啟動」 「cd.180 軸停止」
[12:47]指令生成軸程式 [13:50]指令生成軸的got介面 [16:42]先停一下寫**，看看指令生成軸能不能動 [17:45]程式寫入的時候，「簡單運動控制模組設定：01:fx5-...」後面的「□」要打√，若不打√ 剛剛指令生成軸的引數就不會寫入plc [19:00]只要涉及寫「flash rom」的內容的，都要「reset」重開
[20:58]「指令生成軸」 不需要伺服就可以動，∴ 實體伺服軸沒有動
got：指令生成軸1.1、excel -> 同步控制用控制資料區當前位置：d7700軸執行狀態：d7706
速度值：d7702軸狀態：d7707
寸動速度：d7944
軸1錯誤**：d7704
軸1警告**：d7705組100目標位置：d7730 zc: 引數設定：指令生成軸的表單的第100項的「定位位址」
組100目標速度：d7732 zc: 引數設定：指令生成軸的表單的第100項的「指令速度」
寸動：d7790原復：d7790單動定位：d7790組100引數設定單動：m770軸1同動：m781軸2同動：m782 zc：狀態設定按鈕（「寸動」&「復原」&「單動定位」按下不會自己彈出,這3個按鈕狀態還互斥）err：d7908.b13busy：d7998.b0啟動完成：d7908.b14復位完成：d7908.b15 zc：狀態顯示按鈕
復歸：d7799.b6寸動正：d7799.b4寸動逆：d7799.b5定位啟動：d7799.b9停止：d7799.b3 zc：動作按鈕（鬆開自動彈起）
excel中解釋
其它
寸動速度
cd.17
un\g61878
un\g61879
jog速度
軸停止cd.180
un\g61960
軸停止指令成功，會自動把你設定的1置為0
復歸cd.5
u1\g61862
軸錯誤復位
正轉jog啟動
cd.181
u1\g61961
正轉jog啟動
out un\g61961.0 或 mov k1 u1\g61961
反轉jog啟動
cd.182
u1\g61962
反轉jog啟動
out un\g61962.0 或 mov k1 u1\g61962
原復cd.3
u1\g61860
設定「定位啟動編號」
就是跑 表單中設定的第2項(讓電機跑到0的那個項)
單動cd.3
u1\g61860
「定位啟動編號」
就是跑 表單中設定的第1項(讓電機跑1圈的那個項)
定位啟動
cd.184
u1\g61964
定位啟動
out un\g61964.0 或 mov k1 u1\g61964
2、
2、 定位控制的設定。方式(1)：編寫指令->定位控制的設定; (2)表單設定->跑表單3、[02:15]表單中，我們要讓它走一圈，所以「定位位置」設為「36000pules」，對應「輸入軸引數」中「pr.346:1週期長度」的設定。「指令速度」為「36000pules/s」就是一秒走一圈
[03:00]∵我們要做乙個 原點復歸，但是我們沒有 原點復歸，∴ 我們只好讓它跑到0。[03:15]可不可以用 當前值更改的方式將它直接設為0，其實也可以，等下試看看。設了乙個「81h:當前值更改」的表單項。
第1個讓它 跑一圈
第2個讓它 跑到0
第3個讓它 直接變成0
[04:05]表單設好了
[04:10](1)讓它知道我要跑哪一組 (2)啟動它
[08:05]嘗試當前值更改（表單中第3項）
[08:20]跑「原復」(就是跑 表單中的 第2項)：「原復」按鈕是按下的狀態，然後按「定位啟動」。可以看到，「當前位置」在變少
[09:13]got上面的「停止」按鈕，是程式中的「軸停止」嗎？
[09:40]程式中「原復」改成 跑表單中第3項（修改當前值）。模擬表單沒有設進去。zc: 這裡再將表單設進plc，貌似就不是模擬了吧... 表單每次修改/新增都要重新寫入plc，很麻煩
[11:47]此時 「原復」按鈕按下狀態下，按「定位啟動」 got中「當前位置」直接變成0了
[12:02]嘗試「單動定位」（），按下按鈕「定位啟動」
[12:30]指令生成軸，第二部分表單控制 就到這裡了
[13:00]下面 不用表單，用設引數的方式
[14:50]用指令設定引數
[15:47]手冊中的「[da.1]執行模式」，就是上面軟體設定介面中的「執行模式」，是0這個地方可以不設。zc: 是∵初始化會是0的緣故嗎？
[17:05]講它很奇怪很討厭的原因，手冊中寫的很抽象，太簡單
[18:45]嘗試的心路歷程
[20:42][21:15]指令生成軸 的各種引數監視位址設定 [21:00]zc: 前面課程中講到的 各種引數監視位址設定
[22:25]開始嘗試的經過
[29:53]多些的部分，本來想寫乙個counter，讓它閃3下，但是閃的太快了（zc: 眼睛看不出來閃3下）
zc: 還是在弄 指令生成軸
3、 [00:21]要讓伺服軸動起來了4、5、[00:38]「簡單運動控制模組設定功能」介面的「同步控制引數」--「同步引數」-->「軸1同步引數」，相關引數設定
[01:25]「主軸合成齒輪」 會做 「主軸」和「輔助軸」 的切換
[02:01]「輸出軸」的地方 需要設定引數 [02:20]「pr.439:凸輪軸1週期長度」，要跟隨/建議 和主軸一樣。 ... ...
[03:00]軸1 怎麼設，軸2 就怎麼設 [03:37]幣一樣處：「主軸」->「輔助輸入軸」->「pr.401型別」：「1:伺服輸入軸」。∵ 軸2 要演示 如何做切換（就是上面提到的那個切換）。... ... [04:24]「主軸合成齒輪」->「pr.402:輔助」：「1:輸入+」 zc: 2個都輸入？不會亂掉？？
[05:00]上面引數基本設定ok。設定凸輪資料（凸輪曲線）
[05:35]上面弄好後，資料 寫入plc。下面要寫**了
控制台版掃雷程式
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