對於一些只訂閱乙個話題的簡單節點來說，我們使用ros::spin()進入接收迴圈，每當有訂閱的話題發布時，進入**函式接收和處理訊息資料。但是更多的時候，乙個節點往往要接收和處理不同**的資料，並且這些資料的產生頻率也各不相同，當我們在乙個**函式裡耗費太多時間時，會導致其他**函式被阻塞，導致資料丟失。這種場合需要給乙個節點開闢多個執行緒，保證資料流的暢通。
為了觀察不同話題的訊息被阻塞的情況，可以參考以下實驗**
可以看到，發布程式中，以10hz的頻率發布了chatter1和chatter2兩個話題，在訂閱程式中，**函式1中加入了2s的延時，導致了**函式2也只能2s才能接收到乙個資料，為了是**函式2能正常接收資料，我研究一下在乙個ros節點中開闢多個執行緒的方法。
在ros中，有兩種方法可以在乙個節點中開闢多個執行緒
1.ros::multithreadedspinner
multithreadedspinner類似於ros::spin()，在構造過程中可以指定它所用執行緒數，但如果不指定執行緒數或者執行緒數設定為0，它將在每個cpu核心開闢乙個執行緒。
用法如下
ros::multithreadedspinner spinner(4); // use 4 threadsspinner.spin(); // spin() will not return until the node has been shutdown
2.ros::asyncspinner
asyncspinner比multithreadedspinner更優，它有start() 和stop() 函式，並且在銷毀的時候會自動停止。下面的用法等價於上面的multithreadedspinner例子。
ros::asyncspinner spinner(4); // use 4 threadsspinner.start();
ros::waitforshutdown();
以上**片參考了ros wiki
完整的工程**可以參考
Ros 中的多執行緒
參考文獻 老王說 ros rosspin rosspinonce 及多執行緒訂閱 1 ros spin vs ros spinonce 區別 對於前者來說，spin 執行一次之後，會一直停在那不動，所以spin 後面可以不用加任何東西。ros 會自動的呼叫一些 函式。spinonce 就靈活的多了，...
多執行緒訊息傳遞
mfc工作者執行緒向主線程傳遞訊息 我們在編寫vc網路應用程式時，經常會用到2個執行緒，乙個是主線程，主線程負責與介面相關的工作 乙個是網路接收執行緒，負責接收網路上的資料，它在後台工作，接收執行緒經常需要與主線程進行互動，例如接收到的資料要顯示在視窗中等。由於工作者執行緒沒有訊息佇列和訊息迴圈，因...
redis 多執行緒 取消訂閱 頻道
問題1，呼叫exit 返回0，但無法立刻退出dispatch,必須等待收到新的channel推送才能退出 ret event base loopexit base,null 問題2，呼叫exit 返回0，呼叫loopbreak，始終返回 1，無法退出dispath 必須等待收到新的channel推送...