ros可以形象的描述為乙個工廠的執行機制，建立好乙個工作空間(workspace)就像乙個工廠，工廠裡又有好多個生產車間，每個功能包（pkg）看作是乙個生產車間，每個生產車間又有好多任務人在配合，每個節點（node）看作是乙個工人，節點是又是可執行程式的最小單位，工人們之間相互溝通通過訊息（mesage）來完成.話題是單向的，一般用於連續傳送資料的感測器，建立一次聯絡後，乙個發布者可以向多個訂閱者傳送資訊，同樣，乙個訂閱者也可以訂閱多個發布者的訊息。
服務是同步雙向的通訊機制，伺服器只有在有請求的時候才響應，客戶端在發出請求後才接受響應。當服務的請求和響應完成時，兩個連線點自動斷開。
動作的通訊方式與服務有類似的情況，不同的是伺服器收到請求後直至完成響應所需時間較長，中途需要反饋給客戶端目前完成的情況，報告當前的現狀。
通訊步驟2：訂閱者節點通過rpc向主節點註冊資訊,告訴自己的節點名稱、話題名稱、訊息型別及自己的rpc的url位址和埠，執行小烏龜節點，向主節點註冊自身資訊，rosrun turtlesim turtlesim_node.
通訊步驟3：發布者節點通過rpc向主節點註冊資訊,告訴自己的節點名稱、話題名稱、訊息型別及自己rpc的url位址和埠，執行鍵盤控制節點，向主節點註冊鍵盤的資訊rosrun turtlesim turtle_teleop_key
通訊步驟5：小烏龜（訂閱者）得知鍵盤（發布者）要向自己傳送資訊，通過上面得知的鍵盤的rpc位址和埠向發布者請求直連，將小烏龜自己的節點名稱、話題名稱、和訊息型別及tcp/ip位址埠告知鍵盤發布者，並請求獲得鍵盤的tcp/ip位址的埠。告知的過程仍採用rpc通訊。
總的小烏龜節點模型為：
話題服務動作最終的通訊都是建立在以上的連線過程，發布者，訂閱者，服務伺服器，服務客戶端，動作伺服器，動作客戶端分布節點中的，通訊建立過程都是基於節點單位來建立的在建立好通訊後才執行各自的資訊交流。
傳送訊息：
服務請求和響應;
動作的目標、結果、反饋：
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