1. 執行緒池的作用：限制系統中所執行執行緒的數量。
根據系統環境的情況，可以手動或自動設定執行緒數量，達到系統的最佳效果；
執行緒數量過少，會造成資源的浪費，執行緒數量過多，則會造成系統擁擠，執行效率不高；
用執行緒池控制線程數量，使其他執行緒排隊等待。乙個任務執行完畢，再從佇列中取最前面的任務開始執行；
若佇列中沒有等待的程序，執行緒池的這一資源將處於等待狀態；
當系統有新任務需要執行時，若執行緒池中有等待狀態的執行緒，就使用該等待的執行緒開始執行任務，否則，任務將進入等待佇列。
2. 執行緒池的工作過程：
* 執行緒池剛建立時，裡面沒有乙個執行緒。任務佇列是作為引數傳進來的。不過，就算佇列裡面有任務，執行緒池也不會馬上執行它們。
* 當呼叫execute()方法新增乙個任務時，執行緒池會做如下判斷：
如果正在執行的執行緒數量小於corepoolsize，那麼馬上建立執行緒執行這個任務；
如果正在執行的執行緒數量大於或等於corepoolsize，那麼將這個任務放入佇列；
如果這時候佇列滿了，而且正在執行的執行緒數量小於maximumpoolsize，那麼還是要建立非核心執行緒立刻執行這個任務；
如果佇列滿了，而且正在執行的執行緒數量大於或等於maximumpoolsize，那麼執行緒池會丟擲異常：rejectexecutionexception。
* 當乙個執行緒完成任務時，它會從佇列中取下乙個任務來執行；
* 當乙個執行緒無事可做，超過一定的實際按(keepalivetime)時，執行緒池會判斷，如果當前執行的執行緒數大於corepoolsize，那麼這個執行緒就被停掉；
* 所以執行緒池的所有任務完成後，它最終會收縮到corepoolsize的大小。
STP協議作用及工作過程
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ROS 的工作過程及通訊原理
ros可以形象的描述為乙個工廠的執行機制，建立好乙個工作空間 workspace 就像乙個工廠，工廠裡又有好多個生產車間，每個功能包 pkg 看作是乙個生產車間，每個生產車間又有好多任務人在配合，每個節點 node 看作是乙個工人，節點是又是可執行程式的最小單位，工人們之間相互溝通通過訊息 mesa...