prescler = hclk(在時鐘配置頁面有) - 1 mhz
counter period 預分頻值，計算方式在最下面
核心**
1 hal_tim_base_start_it(&htim14);//開啟定時器14中斷頻率50hz，週期為0.02s==>20000ms2 hal_tim_pwm_start(&htim14,tim_channel_1);//開啟14中斷的pwm模式34
5 __hal_tim_set_compare(&htim14,tim_channel_1,18500);/根據具體值自己計算
預分頻值為20000-1=19999ms
在定時器中選定好pwm模式之後，引腳圖上會標出pwm輸出引腳，無需在設定另外的引腳
占空比是在程式裡面設定的不是在cubemx上設定的，**如上所示
模擬舵機控制
C8T6和指南者使用暫存器點燈
剛剛完成兩種板子的點燈儀式，下面記錄一下大概過程，以及出現的困難。電燈大概過程如下 1.找出相應的手冊，以及對應的原理圖。2.通過查詢手冊找到led對應的gpio。3.編寫標頭檔案，將相應的要使用到的位址寫到頭檔案下。關於手冊和原理圖 先說stm32f10x資料手冊，這個手冊用於查詢要使用的位址用於...
用C8T6坐小車的第三天
今天開始嘗試在oled上顯示超聲波所測量的資料。出現的問題很簡單但也是沒注意的後果，就是資料顯示的地方以後要從左上角開始，以免螢幕顯示不出來。今天學習了循跡模組，並開始寫小車循跡的程式了。循跡模組的原理很簡單，利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射強度的特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發射紅...
用C8T6坐小車的第二天
今天終於實現了小車的行進，後退等功能，中間也出現了很多問題。我們發現用降壓模組降壓後給c8t6還是說電壓並不穩定，查詢後發現最好的是利用降壓模組將鋰電池的電壓降到5v再用降壓晶元降到3.3v給c8t6供電。後來我們遇到的最大問題就是四驅的小車，其中乙個輪子在其他三個輪子正轉時不動，而當反轉時，四輪都...