**▼圓點博士小四軸主程式採用狀態機結構的方式編寫。
狀態機的基本結構是：
1。有乙個驅動時鐘
2。在各個狀態中設定下乙個需要執行的狀態。
下面我們結合源**進行分析：
system_timer_1ms_event是乙個每1ms觸發一次的事件。在定時器的控制下，每1ms,事件標誌system_timer_1ms_event北置位到1。
while(1)是乙個死迴圈，**不斷檢測1ms事件到達標誌。
圓點博士小四軸狀態機主要由下列三個事件組成：
idle 為開機後的初始化狀態，主要用於檢查陀螺儀資料的穩定性。
update_command 為接收遙控器指令以及讀取陀螺儀資料的狀態
update_motor 為更新電機轉速的狀態
reset_motor 為關停電機的狀態。
來自為知筆記(wiz)
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