PMAC運動程式例程 一

2022-05-06 02:21:07 字數 1141 閱讀 9749

日期:2015/06/10

修訂資訊:2015/08/13修改1

&1                      選擇座標系1

close 關閉所有的緩衝暫存器

#1->x 將1號電機分配給x軸

open prog1 開啟程式1的緩衝暫存器

clear 清除緩衝暫存器的內容

linear 選擇混合線性插值運動模式,還可以選擇circle圓弧運動

abs 絕對運動(給定位置),inc表示相對運動

ta500 設定500ms的加速時間

ts0 不使用曲線加速

f5000 設定速度為5000個單位每秒

x10000 移動x軸(即1號電機)到位置10000

dwell500 在位置10000處停留500ms

x0 移動到位置0處

close 關閉暫存器,結束程式

&1 b1 r &1跟上面一樣,選擇座標系1,b1是將程式計數器,跳到程式1的起點,r(run)執行程式

時間單位,程式當中的時間單位大部分為ms,但是在這裡速度設定的時候是秒,比如上面的f5000表示5000cts/s,原因以後再講。

紅色表示實際速度,綠色表示指令速度。

紅色表示實際位置,綠色表示指令位置。

PMAC運動程式例程 一

日期 2015 06 10 修訂資訊 2015 08 13修改1 1 選擇座標系1 close 關閉所有的緩衝暫存器 1 x 將1號電機分配給x軸 open prog1 開啟程式1的緩衝暫存器 clear 清除緩衝暫存器的內容 linear 選擇混合線性插值運動模式,還可以選擇circle圓弧運動 ...

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