PMAC運動程式例程 一

2021-07-04 13:37:23 字數 1497 閱讀 8161

日期：2015/06/10

修訂資訊：2015/08/13修改1

&1                      選擇座標系1


close                   關閉所有的緩衝暫存器


#1->x                   將1號電機分配給x軸


open prog1              開啟程式1的緩衝暫存器


clear                   清除緩衝暫存器的內容


linear                  選擇混合線性插值運動模式，還可以選擇circle圓弧運動


abs                     絕對運動(給定位置)，inc表示相對運動    


ta500                   設定500ms的加速時間


ts0                     不使用曲線加速


f5000                   設定速度為5000個單位每秒


x10000                  移動x軸(即1號電機)到位置10000


dwell500                在位置10000處停留500ms


x0                      移動到位置0處


close                   關閉暫存器，結束程式


&1  b1  r               &1跟上面一樣，選擇座標系1，b1是將程式計數器,跳到程式1的起點，r(run)執行程式
#1->x　　軸定義語句，還有另外一種形式。#1->x,表示將個編碼器(光柵尺)脈衝作為x軸的乙個運動單位，例如，我們用的直線電機2000個脈衝對應1mm，我們可以定義為#1->2000x，就將光柵尺2000個脈衝定義為x軸的工程單位，此後在程式中寫x1即表示x正向運動1mm,f100即表示速度為100mm/s.類似的，我們用的華大電機2500線編碼器四倍頻之後一**出10000個脈衝，平均每一度轉角對應27.77777777777778(10000/360)個脈衝，因此我們可以定義為#2->27.77777777777778y,那麼在以後在程式中，我們寫y1即表示y軸正向轉動1度,f10表示10°/s。這是乙個很實用的功能，在程式開頭定義後，就再不用管脈衝與實際單位的對應關係。

時間單位，程式當中的時間單位大部分為ms,但是在這裡速度設定的時候是秒，比如上面的f5000表示5000cts/s，原因以後再講。

紅色表示實際速度，綠色表示指令速度。

紅色表示實際位置，綠色表示指令位置。

PMAC運動程式例程 一

日期 2015 06 10 修訂資訊 2015 08 13修改1 1 選擇座標系1 close 關閉所有的緩衝暫存器 1 x 將1號電機分配給x軸 open prog1 開啟程式1的緩衝暫存器 clear 清除緩衝暫存器的內容 linear 選擇混合線性插值運動模式，還可以選擇circle圓弧運動 ...

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