本文講述如何通過樹莓派的硬體pwm控制好盈電調來驅動rc車子的前進後退，以及如何驅動伺服電機來控制車子轉向。
車子上的電調型號為：wp-10bls-a-rtr，在好盈官網並沒有搜到對應手冊，但找到乙份通用rc競速車的電調使用說明，不過說明書中並沒有提及訊號調製方式，繼續尋找，看到乙份電調的通用驅動說明。
總結來說，對於pwm格式要求如下：
1. 電調接收50hz的pwm訊號，即乙個週期為20ms.
2. 油門對pwm高電平的響應範圍為1ms~2ms，即高電平的占空比為1/20～2/20
3. 預設rc競速車只有前進控制，則1ms為最低速度，2ms為最高速度；若配置rc競速車為前進/後退模式，則1.5ms為油門中點，2ms為正向最高油門，1ms為反向最高油門。
對於第三點，則需要配置電調的相關模式以識別pwm的意圖。
備註：
1. 由於此處並無遙控器，因此圖中文件的步驟1 就只需要拔插電池電源即可
2. 高、中、低檔的pwm輸出則需要自己對樹莓派程式設計進行控制
備註：
1. 不是所有的電調都有這三種執行模式，恰好本文所驅動的wp-10bls-a-rtr電調只能選擇「正轉帶剎車」或「正反轉帶剎車」，此處選擇紅燈閃兩次，配置為「正反轉帶剎車」。
除錯過程中，樹莓派安裝在車上，pc通過ssh區域網訪問樹莓派。因此使用pc鍵盤的w/s/space鍵來模擬遙控器的前進/後退/剎車；同時，考慮到鍵盤只能提供0/1狀態輸入，故選用r/f鍵來模擬「檔位」--限制當前檔位下的w/s的最高油門，以達到換擋加減速的效果。語言表述繁瑣，用流程圖來表達，大概就是如下效果：
伺服電機的工作原理可參考此文，描述十分詳盡，此處不再贅述。
此處使用a/d鍵來控制轉向，由於無法獲知電機當前的轉向角度，因此很難通過逐步增大/減小pwm占空比的方式來控制電機的轉向。為簡化控制，每次按下按鍵時觸發電機偏轉一定的角度，角度值受keep_tick_limit控制，若按住按鍵不鬆開，便左或右轉向打到底。
邏輯較為簡單，直接看**：
工程原始碼請參考github 倉 rc_car.
樹莓派驅動框架
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樹莓派驅動框架
檔名為pin4driver.c include file operations宣告 include module init module exit宣告 include init exit 巨集定義宣告 include class devise宣告 include copy from user 的標頭...
樹莓派基於python的pwm產生
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