每人通過抽籤選擇一道題，獨立程式設計完成題目的要求，原則上不檢視之前所寫的程式，但能查晶元手冊以及電路圖，程式要有良好的程式設計風格（包括變數函式的命名規則、**的對齊方式、合適的注釋等）。給出一上午的時間進行程式設計，若有空餘的時間可以試著編寫其他題，下午驗收，驗收時首先執行程式，然後再講解工作原理、程式邏輯等。
希望你們能借這次機會測驗一下這乙個星期的成果。
（1
）加強版流水燈實驗。如下為撥碼開關的電路圖，要求使用pm2 / pm3 / pt0 / pt1來初始化四個
led燈的初始狀態，再每隔
1s 流動一次。當
pt3有上公升沿觸發時（可以通過撥動撥碼開關來獲得：關
->
開），停止流水。當
pt2有下降沿觸發時，繼續上次狀態流水。
如初始狀態pm2 / pm3 / pt0 / pt1 為 1 、
0、1、
0，燈的初始狀態就為 滅、亮、滅、亮，程式執行時，隔
1s變為亮、滅、亮、滅，依次類推。當將
pt3 從0
撥到1時，流水停止。當將
pt2從1撥到
0時，流水繼續。
（2）估算一段程式的執行時間。如下為一段延時函式的程式，
請寫段程式估算這個延時函式大約延時多長時間。
模組中的計數器的計數功能。通過發回兩次計數的值，再通過計數器的計數週期，即可計算出函式的執行時間了。核心暫存器
tcnt
。（3
）測試編碼器的效能。我們買來的測速編碼器是100線的，也就是編碼器的齒輪轉一圈，發回100
個脈衝，請驗證上面的結論。編碼器硬體接線圖如下所示。
channel 7
的脈衝累加功能。手動將編碼器齒輪轉一圈時，上位機串列埠傳送乙個數字給下位機，提示下位機發回此時所計的脈衝數（核心暫存器
pacnt
）。（4
）求舵機正中間時的占空比。將pwm2、
3級聯，輸出的
pwm波給舵機，是借助串列埠調正舵機，並記錄此時的
pwm占空比。
dty，這樣就能很輕鬆的進行除錯觀察舵機的偏轉角度。注意不要讓舵機在打死角的情況下長時間維持，很容易燒壞舵機，測試時可以觸碰舵機的接線即斷開。
以上四個實驗均要求開始時刻進行倍頻，倍頻的大小自己定。
智慧型車實驗室7 21 7 31計畫
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