車輛變道解決方案
輸入輸出介面
input：
（3）左右兩邊的車道線位置資訊攝像頭標定引數（中心位置（x,y）
和5個畸變係數（2徑向，2切向，1稜向），浮點型float）
（4）攝像頭初始化引數（攝像頭初始位置和三個座標方向
的旋轉角度，車輛寬度高度車速等等，浮點型float）
（5）左右兩邊的車道線位置資訊（浮點型float）
output：
（1）目標物的位置資訊 （浮點型float）
（2）目標物與車輛的距離（浮點型float）
（3）目標物的識別 （整型int）
（4）本車與目標物的速度資訊（浮點型float）
31.1功能定義
（1）計算目標物的位置資訊
（2）計算目標物與車輛的距離
（3）計算目標物的識別
（4）計算本車與目標物的速度資訊
（5）計算本車與目標物的ttc資訊
隨著越來越多的企業和機構涉及無人駕駛汽車領域，無人駕駛這項技術已經愈發成熟。不過，無人駕駛汽車造成的事故還是時有發生，究其原因無非就是技術還不夠成熟。
圖1. 車輛變道演算法示例
圖2. 車輛變道演算法分析
31.2 技術路線方案
「變道」技術就是無人駕駛的難點之一，直到今天也無法達到人類駕駛員的水平。如果要做變道技術，可能需要做如下計算：
燈光解讀。散布在環境中的訊號燈為汽車的機械人大腦提供了重要線索。使用深度學習的人工智慧（ai）策略，汽車可以推斷出，停在綠燈處不動的汽車可能是熄火了，而在紅燈處不動的汽車則是在遵守交通規則。演算法還可以得出結論，前方車輛上的閃爍的危險指示燈意味著它短時間內可能不會到達其它地方。
超出測位儀。停在路邊的汽車和送貨卡車經常在擁擠的城市交通中突然出現。對於自動駕駛汽車而言，只佔據車道一部分的汽車可能會停一小段時間。如果前方汽車更靠近路邊而不是車道中間，機械人汽車則會選擇繞過。
了解路況。如果車輛認為靜止的卡車是在送快遞，那麼車輛極有可能選擇超過去。如有疑問，汽車會認為一輛靜止的汽車只是暫時停下來，並會在後面等待。這是業內典型的保守做法。
街道共享。如果有人不小心闖入車道，自動駕駛汽車會猛踩剎車。而且，汽車在預設情況下要給騎自行車人提供了很大的泊位。車載攝像頭掃瞄車輛周圍的街景，而攝像頭的旋轉雷射-一種稱為雷射雷達的工具-可測量汽車和其它物體間的距離。雷達讀數可幫助計算附近其它車輛的速度。
準備好按路線出發。導航被認為是自動駕駛汽車冒險換道的最佳理由之一。技術團隊要給汽車制定好程式來檢查一輛汽車在行動前與其它汽車之間是否有足夠的距離。本質上來看，計算機執行了被稱為「兩秒規則」的距離指導方針。此計算還考慮了司機的舒適度：汽車不會突然加大油門往前衝嚇到司機。
前方車輛識別。一輛高大的車會阻擋人類和機械人跑車的視野，因此一輛自動駕駛的汽車如果正位於一輛半高的汽車背後，它會停下，除非人為干預。但是，如果車是停在路邊或是開著閃光燈，自動駕駛司機可能會嘗試通過。最後，工程師們希望車輛間能互相通訊，如此一來，一輛停駛的卡車可以與附近的汽車分享其狀態。
在道路上行駛的車輛主動變道的動機是
第一，提高車輛的行駛速度
第二，超越慢車或重車
第三，避讓障礙物
實施變道控制功能的控制策略開發，包括可換道識別（基於角雷達，前向雷達和前向攝像頭判斷鄰近車道是否可以換道）和換道控制（通過控制eps，控制車輛平穩快速的換到鄰近車道）。
變道輔助系統也稱盲區監測，作為一項汽車智慧型安全技術，能夠通過安裝的電子 控制系統，在左右兩個後視鏡內或者其它地方預警後方安全範圍內有無障礙物或來 車，從而消除視線盲區，提高行車安全。
目前有代表性的變道輔助系統有以下三類：
第一，賓士新e級上的變道輔助裝置。該裝置是通過汽車兩側安裝的感測器探知兩側後方是否有車輛，並將資訊通過電腦系統控制，在左右兩個後視鏡內或者其它地方預警後方的來車。
第二，沃爾沃的變道輔助叫盲點資訊系統。變道輔助系統採用外後視鏡根部的攝像頭會對距離3公尺寬，9.5公尺長的乙個扇形盲區進行25幀/秒的影象監控，如果有速度大於10公 裡/小時，且與車輛本身速度差在20-70公里/小時之間的移動物體(車輛或者行人)進入該盲區，系統對比每幀影象，當系統認為目標進一步接近時，a柱上的警示燈就會亮起，防止出現事故。
第三，奧迪的變道輔助叫側向輔助系統。這套系統會在車速超過60公里/小時介入， 依靠感測器的幫助，奧迪側向輔助系統可以探測到側後方最遠50公尺處的車輛，若此時變道有潛在危險，後視鏡上就會亮起警示燈。
3.關鍵技術引數和效能指標
（1）確定目標物的位置資訊
（2）確定目標物與車輛的距離
（3）確定目標物的識別
（4）確定本車與目標物的速度資訊
（5）確定本車與目標物的ttc資訊
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