vim ..../src/talker.py
#!/usr/bin/env python
# license removed for brevity
import rospy
from std_msgs.msg import string
def talker():
pub = rospy.publisher('chatter', string, queue_size=10)
#呼叫publisher函式 建立發布節點 ，定義資料型別，
#queue_size引數是當其接受者接受不夠快造成訊號堵塞中佇列資訊的數量限制
rospy.init_node('talker', anonymous=true)
#啟動節點同時為節點命名， 若anoymous為真則節點會自動補充名字，實際名字以talker_322345等表示
#若為假，則系統不會補充名字，採用使用者命名。但是一次只能有乙個同名節點，若後面有乙個相同listener
#名字的節點則後面的節點啟動會登出前面的相同節點名。
rate = rospy.rate(10) # 10hz
#延時的時間變數賦值，通過rate.sleep()實現延時
while not rospy.is_shutdown():
# 判定開始方式，迴圈傳送，以服務程式跳出為終止點 一般ctrl+c也可
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
# 資料變數的內容 rospy.get_time() 是指ros系統時間，精確到0.01s
# 也可以使用 import time time.strftime('%y%m%d%h%m%s')
rospy.loginfo(hello_str)
#在執行的terminal介面info 出資訊，可不加，可隨意改
pub.publish(hello_str)
#發布資料 必須發布
rate.sleep()
#ros中的延時表示，也可用系統的延時 import time time.sleep(1)
#ros系統中的延時應該比ubuntu自帶好好，盡量用ros的
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.rosinterruptexception:
pass
vim ..../src/listener.py
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import string
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "i heard %s", data.data)
#**函式 收到的引數.data是通訊的資料 預設通過這樣的 def callback(data) 取出data.data資料
def listener():
# in ros, nodes are uniquely named. if two nodes with the same
# node are launched, the previous one is kicked off. the
# anonymous=true flag means that rospy will choose a unique
# name for our 'listener' node so that multiple listeners can
# run simultaneously.
rospy.init_node('listener', anonymous=true)
#啟動節點同時為節點命名， 若anoymous為真則節點會自動補充名字，實際名字以 listener_322345等表示
#若為假，則系統不會補充名字，採用使用者命名。但是一次只能有乙個同名節點，若後面有乙個相同listener
#名字的節點則後面的節點啟動會登出前面的相同節點名。
rospy.subscriber("chatter", string, callback)
#啟動訂閱，訂閱主題，及標準字串格式，同時呼叫**函式，當有資料時呼叫函式，取出資料
# spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
#迴圈程式
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
#函式不被用作模組呼叫
chmod +x ..../src/talker.py |chmod +x .../src/listener.py
catkin_make
rosrun exam talker.py
rosrun exam listener.py
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發布與訂閱
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