3D數學基礎 3D遊戲動畫中尤拉角與萬向鎖的理解

the order of transformations is roll first, then pitch, then yaw. relative to the object's local coordinate axis, this is equivalent to rotation around the z-axis, followed by rotation around the x-axis, followed by rotation around the y-axis.

正因萬向節死鎖的存在，使用尤拉角是無法實現球面平滑插值的，

如上圖，此時如果下一幀要讓箭頭指向右側後方，那麼綠色和藍色對應的旋轉角必定要發生突變，因為目前如果想朝著垂直紅色圈的方向旋轉箭頭就像被卡住一樣，我想這就是叫它死鎖的原因吧。

總之萬向節死鎖會導致位置上連續變化 在數值表示上確是非連續的。給定的兩個關鍵幀之間無法平滑過渡。順便提一下解決方法，可以使用四元數球面線性插值(slerp)

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3D數學基礎

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3D遊戲的數學基礎

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