學習ros和slam過程中的一次嘗試。**已跑通。
在學習adam部落格（24-25）的pcl點雲庫相關部分的過程中，對遇到一些坑和一些部落格裡面沒有詳細說明的地方進行記錄。部落格鏈結
其中ros在安裝的時候選的full，安裝full的話應該是把pcl相關的東西給裝好了，因此在測試的時候並沒有顯示pcl相關的錯誤。
根據部落格進行，有一點需要注意，由於新建的pcl_ws是乙個新的catkin工作空間，剛開始的時候僅新建了src目錄，在工作空間catkin_make之後會多出兩個資料夾，再重新設定環境變數，原文是採用的source devel/setup.bash使得在當前terminal生效，建議將其路徑加入到 ~/.bashrc中（gedit ~/.bashrc開啟 ~/.bashrc進行編輯）使得以後開新的terminal不用再設定。
在source ~/.bashrc之後查詢ros路徑即可看到，第乙個路徑便是剛加入的路徑。
之前自己根據部落格實踐，有建立相關的資料夾和跑過相關的**，甚至成功看到了/velodyne_points和/filtered_points兩個topic的點雲效果。效果如下。
提取碼：o5sg
之後回到pcl_ws進行catkin_make編譯。很快地通過了編譯。但是後面開啟rviz的時候顯示的結果和之前是一樣的，查詢不到想要的topic，也就是沒有/filtered_points_ground和/filtered_points_no_ground這兩個topic，開新的terminal用rostopic list或者開啟計算圖rqt_graph都沒有看到。
原因應該是在於原來檔案的生成檔案沒有刪除，於是刪除了pcl_ws下面的兩個資料夾，僅保留src資料夾。在工作空間重新編譯，catkin_make之後生成兩個新的資料夾。
對rviz中的某些引數進行設定，可以得到下面的效果。白色部分為地面，紅色是非地面。
提取碼：3x18
部落格鏈結
放進來之後，回到工作空間下，將src之外的兩個資料夾刪除，之後開啟terminal重新編譯。
剛開始編譯的時候回直接報錯，需要安裝某個外掛程式。
使用下面的**進行安裝：
sudo apt-get install ros-kinetic-jsk-rviz-plugins其他的根據原來的部落格設定即可。注意圖中的boundingboxarray需要選topic。
提取碼：2401
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