最近在ros官網上發現rosserial支援embeddlinux，於是對這個產生了很大的興趣，傳統大家都是用arduino來做下位機，通過串列埠的形式來做控制的，但是有時候我們的下位機可能需要很大的計算量，這時候用普通的微控制器可能性能就不是很夠的了，因此我做這樣乙個教程，通過給樹莓派編譯rosserial_embeddedlinux，實現通過網路的形式給上位機發布訊息。
首先我們要有一台執行ubuntu的電腦，並安裝好ros和eclipse（編譯的ide）
首先我們安裝官方的教程，安裝好rosserial或者使用：
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial_embeddedlinux
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
cd rm -rf ros_lib examples
rosrun rosserial_embeddedlinux make_libraries.py .
之後開啟eclipse，建立c++專案
配置交叉編譯鏈：
接下來便是新增ros的庫檔案了，在project->properties->c/c++ build->setting,給cross g++ compiler新增好庫檔案
至此，編譯環境已經搭建完畢，接下來我編譯乙個簡單的程式測試一下是否能正常執行；
在專案中新建乙個cpp檔案，然後把庫檔案裡面的例子複製到cpp檔案中：
其中要把ip位址改為ros主節點的ip位址，把程式複製到樹莓派上，執行程式；
在電腦主機上輸入：
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