如果需要從頭安裝pcl，見
ubuntu18.04 pcl1.9 的庫從別的機子上拷到自己電腦上的，電腦已完成ros melodic(ros melodic 已經自動安裝pcl-1.8,建議裝ros) .
需要的依賴庫(可以做乙個install_pcl1.9_dependences.sh)：
sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
然後執行 sudo install_pcl1.9_dependences.sh 安裝，如果中間有未定位到的包，需要解決，不然其他包也可能安裝不成功。
cmakelists.txt內容如下：
cmake_minimum_required(version 2.6)
project(pcl_test)
find_package(pcl 1.2 required)
include_directories($)
link_directories($)
add_definitions($)
list(remove_item pcl_libraries "vtkproj4")
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)
target_link_libraries (pcl_test $)
install(targets pcl_test runtime destination bin)
pcl_test.cpp內容如下：
#include #include #include #include #include #include int main(int argc, char **ar**)
if (z < 0.0)
else
}point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
point_cloud_ptr->height = 1;
pcl::visualization::cloudviewer viewer ("test");
viewer.showcloud(point_cloud_ptr);
while (!viewer.wasstopped());
return 0;
}
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