1.定義
點雲配準實際上可以理解為：通過計算得到完美的座標變換，將處於不同視角下的點雲資料經過旋轉平移等剛性變換統一整合到指定座標系之下的過程。再通俗一點講：進行配準的兩個點雲，它們彼此之間可以通過旋轉平移等這種位置變換完全重合，因此這兩個點雲屬於剛性變換即形狀大小是完全一樣的，只是座標位置不一樣而已。點雲配準就是求出兩個點雲之間的座標位置變換關係。
因此，點雲配準基本的輸入輸出是：
兩個剛性變換的點雲：源點雲（source）以及目標點雲（target）形狀、大小相同；
點雲配準得到乙個旋轉平移變換矩陣rtmatrixrtmatrix，簡稱rtrt，該矩陣表示了這兩個點雲的位置變換關係，即通過rtrt可以將源點雲變換到目標點雲的位置，使二者能夠重合。
2.過程
點雲配準按照初始條件與精確度等，可以分為粗略配準與精確配準兩種配準方法。
點雲配準相關
導師給了方向，所以最近在看點雲配準相關 點雲配準是計算機視覺的乙個分支方向 點雲是在同一空間參考係下表達目標空間分布和目標表面特性的海量點集合，在獲取物體表面每個取樣點的空間座標後，得到的是點的集合，稱之為 點雲 point cloud 那什麼是三維影象呢？三維圖像是一種特殊的影象資訊表達形式。相比...
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二 cmake安裝 最新版本cmake3.14.5 五 注意 2.pcl安裝後，要設定環境變數，我的是 e pcl bin e pcl 3rdparty boost lib e pcl 3rdparty flann bin e pcl 3rdparty qhull bin e pcl 3rdpart...