單應矩陣
這一部分引用了下面兩個材料：
如下圖所示，如果只有乙個成像平面，那麼成像平面上乙個點會接收來自世界中所有的點的光線，從而無法形成一張影象
如果在成像平面前部放乙個遮光板配乙個小孔，只允許很少一部分光透過小孔，此時，成像平面上的乙個點，只接受到特定外部點反射的光，所有的點放在一起，就成了一幅影象。
如果小孔變大，那麼成像平面的乙個點又會接收到乙個區域內的外部點的反光，這就得到了一幅模糊的影象，如下圖。
小孔成像簡化為下圖
根據相似三角形有：
x =f
xz,y
=fyz
x=\frac , y=\frac
x=zfx
,y=z
fy小孔成像的問題是光線太少了，考慮加入凸透鏡，凸透鏡的乙個特性是，從乙個點發出的所有光線經過凸透鏡後會聚焦在乙個點上，如果影象平面放在這個位置，就能得到乙個清晰且明亮的影象
如果相機影象平面位置移動了，或者物體移動了，或者物體本身有不在乙個平面上點，都會有下圖的情況：影象上的物體，或物體的某些點邊模糊
如下圖重新移動成像平面位置，到光線匯聚處，就再次得到清晰影象
以上各圖的符號表示應該是有些問題，參照下圖，focal length 是f，成像平面到焦點也是有一段距離。
也可以將凸透鏡成像模型簡化成下圖，這個圖和前面小孔成像的一樣，只不過將小孔換成了透鏡，由於經過透鏡中心的光線不會改變光路，所以可以得到和小孔成像類似的關係：
這裡就看這篇文章就行，主要就是下圖
單應矩陣描述了平面和平面之間的變換
將尺度因子s乘到單應矩陣上，相當於乘到齊次座標座標上，這樣並不改變在相平面的座標。s乘到世界座標下的齊次座標上，相當於將每個世界座標下的點縮放s倍，這樣不會改變各個點在同乙個平面的性質。
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