親愛的同學們，我們的世界是3d世界，我們的雙眼能夠觀測三維資訊，幫助我們感知距離，導航避障，從而翱翔於天地之間。而當今世界是智慧型化的世界，我們的科學家們探索各種機器智慧型技術，讓機器能夠擁有人類的三維感知能力，並希望在速度和精度上超越人類，比如自動駕駛導航中的定位導航，無人機的自動避障，測量儀中的三維掃瞄等，都是高智機器智慧型技術在3d視覺上的具體實現。
立體視覺是三維重建領域的重要方向，它模擬人眼結構用雙相機模擬雙目，以透視投影、三角測量為基礎，通過邏輯複雜的同名點搜尋演算法，恢復場景中的三維資訊。它的應用十分之廣泛，自動駕駛、導航避障、文物重建、人臉識別等諸多高科技應用都有它關鍵的身影。
本課程將帶大家由淺入深的了解立體視覺的理論與實踐知識。我們會從座標係講到相機標定，從被動式立體講到主動式立體，甚至可能從深度恢復講到網格構建與處理，感興趣的同學們，來和我一起探索立體視覺的魅力吧！
本課程是電子資源，所以行文並不會有太多條條框框的約束，但會以邏輯清晰、淺顯易懂為目標，水平有限，若有不足之處，還請不吝賜教！針孔模型pinhole
立體視覺入門
與以往的座標系維度對應向量維度不同，齊次座標就是將乙個原本是n維的 向量用乙個n 1維向量來表示。例如，二維點 x,y 的齊次座標表示為 hx,hy,h 當然，乙個向量的齊次表示是不唯一的，齊次座標的h取不同的值都表示的是同乙個點，比如齊次座標 8,4,2 4,2,1 表示的都是二維點 4,2 那麼...
立體視覺 演算法與應用（三）
本文翻譯的外國學者的乙份talk，主要內容是關於立體視覺演算法和應用的基礎知識。限於個人水平，如有疏漏之處請諒解。1 介紹 2 立體視覺系統概述 3 視覺匹配演算法 4 計算優化 5 硬體實現 6 應用 匹配陷阱 光學扭曲和噪音 影象在成像時會發生扭曲和噪音干擾 a 高光區域 由於光照的原因，兩幅影...
雙目視覺相機標定與立體視覺筆記1
做一下多目視覺標定和立體視覺的學習筆記。雙目視覺主要包括相機標定 畸變矯正 攝像機校正 匹配 3d恢復五個部分。相機標定的目的有兩個。第一，要還原攝像頭成像的物體在真實世界的位置就需要知道世界中的物體到計算機影象平面是如何變換的，相機標定的目的之一就是為了搞清楚這種變換關係，求解內外引數矩陣。第二，...