思路：
法向量（複雜）——>變化率簡單
切平面法
第一步：讀取點雲檔案
第二步：分割出點雲集合
第三步：反生變化到長軸與x平行的位置（基準）
第四步：定義切平面，求3d點雲集合跟切平面的點雲交集
第五步：把交集的點雲對映成2d的xld輪廓，求每段輪廓的起點終點座標
第六步：把得到的每段xld的起點終點左邊對映轉化成3d點雲座標
第七步：顯示點雲集合以及點雲的外邊界點雲集合，排序，連線
切面參考halcon自帶例程inspect_3d_su***ce_intersections.hdev
最後的效果圖
點雲Harris特徵提取
harris3d filtering build table scene lms400 inliers.pcd include 標準輸入輸出流 include include pcl的pcd格式檔案的輸入輸出標頭檔案 include include 關鍵點檢測 include include inc...
點雲平面提取 點雲處理 平面分割與投影
pcl是乙個比較經典的點雲處理庫，目前在工作中用到了一些。這個庫，是乙個模組化比較不錯的模板庫，不過模組間的隔離不太好，還有boost flann vtk等標頭檔案或者庫檔案依賴，使用起來很不友好。還有乙個大問題，模板 編譯太慢了，實在難受。於是我重新封裝了一套 建立了 kpointcloud kp...
點雲平面提取 彙總 3D點雲分割演算法
最近在arxiv和一些會議上看到了幾篇3d點雲分割 覺得還不錯，在這裡分享下基本思路。除了區域性特徵外，全域性資訊在語義分割中起著至關重要的作用，而現有的研究往往無法明確地提取出有意義的全域性資訊並加以充分利用。本文提出了乙個場景編碼模組來實施場景感知指導，以增強全域性資訊的效果。該模組 場景描述符...