open3d安裝 3D視覺化神器之Open3D

2021-10-17 10:45:00 字數 1936 閱讀 8035

很多時候在python裡面你要找乙個3d點雲視覺化的庫真的是難啊。你的選擇可能是：

open3d 顯示點雲的效果。它的安裝非常簡單：

pip3 install open3d-python
匯入的時候打概率可能因為ipython導致出錯，安裝ipython就行。實力程式：

import os


import numpy as np


from open3d import *


points = np.random.rand(10000, 3)


point_cloud = pointcloud()


point_cloud.points = vector3dvector(points)


draw_geometries([point_cloud])
open3d的真正強大之處不在於精簡的顯示點雲，而是一些自定義的功能，這個在視覺化的時候非常有用。

比如我們可以新增自定義的draw_geometries函式，顯示結果可以：

def custom_draw_geometry_with_key_callback(pcd):


def change_background_to_black(vis):


opt = vis.get_render_option()


opt.background_color = np.asarray([0, 0, 0])


return false


def load_render_option(vis):


vis.get_render_option().load_from_json(


"../../testdata/renderoption.json")


return false


def capture_depth(vis):


depth = vis.capture_depth_float_buffer()


plt.imshow(np.asarray(depth))


plt.show()


return false


def capture_image(vis):


image = vis.capture_screen_float_buffer()


plt.imshow(np.asarray(image))


plt.show()


return false


key_to_callback = {}


key_to_callback[ord("k")] = change_background_to_black


key_to_callback[ord("r")] = load_render_option


key_to_callback[ord(",")] = capture_depth


key_to_callback[ord(".")] = capture_image


draw_geometries_with_key_callbacks([pcd], key_to_callback)


custom_draw_geometry_with_key_callback(point_cloud)
看著還不錯。本來想顯示一下kitti點雲的。但是好像有的點是4的倍數有的是5的倍數, 這，，，這怎麼reshape？

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