樂高機械人4種單光感巡線邏輯。巡線話題應該不會過時，之前看過曉舟的巡線專題教程以及伯虎關於pid巡線的帖子，受益頗多，也自己做了一些，但由於藝術專業出身，pid還是雲裡霧裡，學習中。
上傳的程式截圖都是完全展開的，並且會做詳細解釋，所以檔案就不上傳了，希望能給新手們帶來靈感。
(一)搖擺式
2011-11-5 20:48 上傳
這種比較簡單，乙個判斷分支，在黑白處以相反的方向校正就可以，多除錯幾遍，選擇合適的電機功率，應該能順利的過直角彎。
(二)利用馬達資料中心「控制」
2011-11-5 21:18 上傳
控制範圍-100﹍100
< 0控制左電機， >0控制右電機
一般來說電機預設連線左b右c，<0是左電機快，>0時右電機快，資料越接近0電機功率差越小，反之越大，試驗得知當絕對值大於50左右出現反轉。
簡單理解為資料絕對值越大，校正越快，這樣看來，這就是傻瓜版的pid控制。用這種寫法比第一種效率更高。
2011-11-5 20:48 上傳
即時光值減去中間值，得到可正可負的結果，再乘以合適的係數就可以輸入控制中心了。
具體資料誰做誰知道。。。
(三)巡黑線**
這種是(一)的延伸，搖擺式的校正比較慢，且沒有直行的情況。
2011-11-5 20:48 上傳
如上圖，當光感完全在黑線中間時光值最小，往兩邊則遞增。
舉例均以圖上資料，
當光值在36——48時，表示光感在黑線中間，可直行。
當光值》48且<62時，可朝乙個方向試探性的校正0.1秒，看光值的變化情況，如校正後光值
當光值》62時，表示小車基本無法找到回家的路，應為光值再無變化，無法比較，除非做大幅度的試探校正，這樣就沒意義了，還不如搖擺式。
2011-11-5 21:15 上傳
a 光值<48，直行
b 試探校正0.1秒，注意，b停最好放在前面(親自嘗試便得其中奧妙)哈哈
c 對比校正前後的光值
d 正確，繼續校正直到回到黑線中間
e 錯誤，反向校正直到回到黑線中間
f 注意：在這裡光感等待可設定為
(四)「搖擺的光感，追趕的車」
這種邏輯大概是(一)(二)的組合延伸。
2011-11-5 20:48 上傳
如上圖，以下舉例用圖上字母。
我們用乙個馬達在前方擺動光感時刻巡線，d為起始角度，重置角度感測器，這是角度為0，若以這個數給電機控制中心，則直行。
e——f為實際擺動位置，這時中間線g最接近前方的弧彎切線，於是小車要往g方向校正。(e+f)/2算出g的偏差角度。
由於弧彎的方向不一樣，光感的擺動位置也會不一樣，則算出的偏差角度g可正可負。
若小車在直線上，左右搖擺的角度會比較平均，則偏差角度g接近於0。
用這種邏輯，判斷弧彎切線角度在先，小車校正在後，效果非常好。
2011-11-5 20:48 上傳
a 光感位於白，向黑校正並記錄角度
b 光感位於黑，向白校正並記錄角度
c 迴圈2次得到資料e f
d *係數
具體資料可自行除錯。
第一次寫這樣的帖子，不對的地方大家要多多指出啊，謝謝
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