啟動ros master:roscore
啟動小海龜**器rosrun turtlesim turtlesim_node
啟動海龜控制節點rosrun turtlesim turtle_teleop_key
/turtle1/cmd_vel為給海龜發布指令的話題
那麼，通過指令給這個話題發布資料，讓海龜運動？
/turtle1/cmd_vel為話題名
geometry_msgs/twist為資料內容(訊息結構）
""間為訊息的資料，可修改值，線速度，角速度
但只發布一次，怎樣使它一直動？
r為頻率，數值為10
想看訊息結構是怎樣的？
服務
可看到當前所提供的服務內容，服務端:海龜**器
又產生一海龜
上圖可看到/spawn,這個服務是用來產生乙個新的海龜的
圖數值可修改，得新海龜產生的位置
第二個name屬於反饋
由圖可知已經產生turtle2海龜了
話題的記錄和復現
話題記錄:rosbag record -a -o cmd_record
話題復現:rosbag play cmd_record.bag
-a代表所有，-o指把資料儲存為乙個壓縮包
cmd_record為檔名
資料復現完畢後，海龜會按剛剛的路徑運動
命令列工具的使用
mac上命令列開啟 ctrl 空格 搜尋terminal 開啟終端 windows命令列工具 powershell window7開始選單搜尋powershell windows8 用快捷鍵win q 或者滑鼠移動到桌面角落去搜尋powershell 可以右鍵選擇以管理員的身份執行powershel...
mysql使用命令列工具 MySQL命令列工具
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CecImport exe命令列工具的使用
在wince中提供了cecimport.exe命令列工具，可以將wince6.0以前所使用的.cec檔案轉換成wince6.0中使用的.pbcxml檔案。該工具可以在 windows ce platform builder 6.00 cepb idevs 目錄下面找到.具體命令格式如下 cecimp...