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1. can 的波特率及位同步ss 段(sync seg)
ss 譯為同步段，若通訊節點檢測到匯流排上訊號的跳變沿被包含在ss 段的範圍之內，則表示節點與匯流排的時序是同步的，當節點與匯流排同步時，取樣點採集到的匯流排電平即可被確定為該位的電平。ss 段的大小固定為1tq。
pts 段(prop seg)
pts 譯為傳播時間段，這個時間段是用於補償網路的物理延時時間。是匯流排上輸入比較器延時和輸出驅動器延時總和的兩倍。pts 段的大小可以為1~8tq。
pbs1 段(phase seg1)
pbs1 譯為相位緩衝段，主要用來補償邊沿階段的誤差，它的時間長度在重新同步的時候可以加長。pbs1 段的初始大小可以為1~8tq。
pbs2 段(phase seg2)
pbs2 這是另乙個相位緩衝段，也是用來補償邊沿階段誤差的，它的時間長度在重新同步時可以縮短。pbs2 段的初始大小可以為2~8tq。
通訊的波特率
匯流排上的各個通訊節點只要約定好1 個tq 的時間長度以及每乙個資料位佔據多少個tq，就可以確定can 通訊的波特率。
例如，假設上圖中的1tq=1us，而每個資料位由19 個tq 組成，則傳輸一位資料需要時間t1bit =19us，從而每秒可以傳輸的資料位個數為：
1x106/19 = 52631.6 (bps)
這個每秒可傳輸的資料位的個數即為通訊中的波特率。
同步過程分析
波特率只是約定了每個資料位的長度，資料同步還涉及到相位的細節，這個時候就
需要用到資料位內的ss、pts、pbs1 及pbs2 段了。
根據對段的應用方式差異，can 的資料同步分為硬同步和重新同步。其中硬同步只是當存在「幀起始訊號」時起作用，無法確保後續一連串的位時序都是同步的，而重新同步方式可解決該問題，這兩種方式具體介紹如下：
(1) 硬同步
若某個can 節點通過匯流排傳送資料時，它會傳送乙個表示通訊起始的訊號(即幀起始訊號)，該訊號是乙個由高變低的下降沿。而掛載到can 匯流排上的通訊節點在不傳送資料時，會時刻檢測匯流排上的訊號。
如下圖可以看到當匯流排出現幀起始訊號時，某節點檢測到匯流排的幀起始訊號不在節點內部時序的ss 段範圍，所以判斷它自己的內部時序與匯流排不同步，因而這個狀態的取樣點採集得的資料是不正確的。所以節點以硬同步的方式調整，把自己的位時序中的ss段平移至匯流排出現下降沿的部分，獲得同步，同步後取樣點就可以採集得正確資料了。
(2) 重新同步
前面的硬同步只是當存在幀起始訊號時才起作用，如果在一幀很長的資料內，節點訊號與匯流排訊號相位有偏移時，這種同步方式就無能為力了。因而需要引入重新同步方式，它利用普通資料位的高至低電平的跳變沿來同步(幀起始訊號是特殊的跳變沿)。重新同步與硬同步方式相似的地方是它們都使用ss 段來進行檢測，同步的目的都是使節點內的ss段把跳變沿包含起來。
重新同步的方式分為超前和滯後兩種情況，以匯流排跳變沿與ss 段的相對位置進行區分。第一種相位超前的情況如下圖 ，節點從匯流排的邊沿跳變中，檢測到它內部的時序比匯流排的時序相對超前2tq，這時控制器在下乙個位時序中的pbs1 段增加2tq 的時間長度，使得節點與匯流排時序重新同步。
2. can 的報文種類及結構
報文的種類
在原始資料段的前面加上傳輸起始標籤、片選(識別)標籤和控制標籤，在資料的尾段加上crc 校驗標籤、應答標籤和傳輸結束標籤，把這些內容按特定的格式打包好，就可以用乙個通道表達各種訊號了，各種各樣的標籤就如同spi 中各種通道上的訊號，起到了協同傳輸的作用。
為了更有效地控制通訊，can 一共規定了5 種型別的幀。
幀型別幀用途
資料幀用於節點向外傳輸資料
遙控幀用於向遠端節點傳輸資料
錯誤幀用於向遠端節點通知校驗錯誤，請求重新傳送上乙個資料
幀間隔用於將資料幀及遙控幀與前面的幀分離開來
資料幀的結構
資料幀以乙個顯性位(邏輯0)開始，以7 個連續的隱性位(邏輯1)結束，在它們之間，分別有仲裁段、控制段、資料段、crc 段和ack 段。
幀起始sof 段(start of frame)，譯為幀起始，幀起始訊號只有乙個資料位，是乙個顯性電平，它用於通知各個節點將有資料傳輸，其它節點通過幀起始訊號的電平跳變沿來進行硬同步。
仲裁段當同時有兩個報文被傳送時，匯流排會根據仲裁段的內容決定哪個資料報能被傳輸，這也是它名稱的由來。 仲裁段的內容主要為本資料幀的id 資訊(識別符號)，資料幀具有標準格式和擴充套件格式兩種，區別就在於id 資訊的長度，標準格式的id 為11 位，擴充套件格式的id 為29 位，它在標準id 的基礎上多出18 位
rtr位
位(remote transmission request bit)，譯作遠端傳輸請求位，它是用於區分資料幀和遙控幀的，當它為顯性電平時表示資料幀，隱性電平時表示遙控幀。
ide 位
(identifier extension bit)，譯作識別符號擴充套件位，它是用於區分標準格式與擴充套件格式，當它為顯性電平時表示標準格式，隱性電平時表示擴充套件格式。
srr 位
(substitute remote request bit)，只存在於擴充套件格式，它用於替代標準格式中的rtr 位。由於擴充套件幀中的srr 位為隱性位，rtr 在資料幀為顯性位，所以在兩個id相同的標準格式報文與擴充套件格式報文中，標準格式的優先順序較高。
控制段在控制段中的r1 和r0 為保留位，預設設定為顯性位。它最主要的是dlc 段(datalength code)，譯為資料長度碼，它由4 個資料位組成，用於表示本報文中的資料段含有多少個位元組，dlc 段表示的數字為0~8。
資料段資料段為資料幀的核心內容，它是節點要傳送的原始資訊，由0~8 個位元組組成，msb先行。
crc 段
為了保證報文的正確傳輸，can 的報文包含了一段15 位的crc 校驗碼，一旦接收節點算出的crc 碼跟接收到的crc 碼不同，則它會向傳送節點反饋出錯資訊，利用錯誤幀請求它重新傳送。crc 部分的計算一般由can 控制器硬體完成，出錯時的處理則由軟體控制最大重發數。在crc 校驗碼之後，有乙個crc 界定符，它為隱性位，主要作用是把crc 校驗碼與後面的ack 段間隔起來。
幀結束eof 段(end of frame)，譯為幀結束，幀結束段由傳送節點傳送的7 個隱性位表示結束。
關於其它的can 報文結構如下表
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