uds幀格式 UDS診斷幀

uds診斷服務通常是通過can匯流排實現。對於can診斷幀有兩種不同的分類方式，按照定址方式可以分為物理定址、功能定址，按照幀類別可以分為單幀、首幀、流控幀、連續幀。

定址方式

在匯流排上往往連著眾多ecu裝置(如圖1所示)，作為診斷裝置既可以單獨與某一ecu進行通訊，也可以同時與所有匯流排上的ecu裝置通訊。

1. 物理定址

物理定址是指匯流排上始終只有乙個ecu響應診斷裝置發出的診斷命令，實現點對點通訊，例如圖1中匯流排上僅ecu a響應診斷裝置的診斷命令。

2. 功能定址

功能定址是指匯流排上的所有ecu對可以同時響應診斷裝置發出的診斷命令，實現一對多的通訊方式，例如圖1中ecu a、ecu b、ecu c 、ecu d可以同時響應診斷裝置的診斷命令。

幀類別對於幀的型別，通過需要傳送的資料長度來確定。在正常定址模式下，當資料長度小於等於7byte，則用單幀的形式傳送，當資料長度大於7byte，資料需要分多幀才能傳送完成，則需要使用到首幀、流控幀、連續幀，不同幀的機制如圖2所示。

首幀是指傳送的第一幀，目的是把前7byte資料傳送給接收方，並告知接收方資料沒有發完，然後接收方會回一幀流控幀，告知傳送方是否可以接著傳送，並且告知接收方一次最多能接收的資料量，以及傳送方接下來傳送的資料幀(連續幀)之間的時間間隔要求。

對於不同的幀，通過can訊息的資料場中pci(protocol control information)來區分，圖3、圖4詳細說明了不同幀的pci的定義。

以下是對pci段的詳細解釋。

其中：dl：有效資料的長度，不包括pcibyte；

fs：表示是傳送方否可以繼續傳輸訊息，0表示可以繼續傳送，1表示等待傳送，2表示資料溢位，一次傳送的資料大於接收方所能接收的量；

bs：接收方一次能接收的資料最大量；

stmin：表示兩個連續幀之間的最小時間間隔，參照圖1中的定義；

sn：連續幀的序列號；