在學習pid中發現有許許多多的優化，例如抗飽和，變速積分，積分分離等，在實際工程開發中又如何去選取，如何根據問題去選擇相關的優化演算法。
該文只是記錄開發過程中的一些問題和想法，如果有錯誤的地方請多多指正。
硬體：大疆gm6020電機、stm32f4
需求：1. 速度環—實現手動控制；2.位置環—達到指定位置，電機啟停自鎖。
演算法：增量式pid；基於pid的各種優化方法。
pid控制器即比例、積分、微分控制器，該演算法以誤差作為輸入量，經過比例，積分，微分三項加權求和後得到輸出量。pid控制器不需要精確的系統模型就能使用，屬於閉環控制的一種，應用十分廣泛。
pid公式
深入淺出pid控制演算法（一）----連續控制系統的pid演算法及matlab**_若愛我菲、-csdn部落格blog.csdn.net
pid的理解和應用_氫鍵h-h-csdn部落格blog.csdn.net
之前對pid只有最基本的了解，在實際應用中總會遇到積分飽和、微分衝擊等問題，針對這些問題不少前輩對pid提出了的各種優化演算法，下面列出的只是我查閱的部分優化，也是實際中比較常見的。
pid優化演算法
整個電機控制演算法如下圖所示，後續將詳細介紹速度環，位置環中的優化和實現，其中應用到一部分上面列出的pid優化演算法。
其中位置環與速度環的區別主要是輸入的反饋不同，乙個是電機的位置，另乙個是電機的速度。
位置環：
位置式pid、速度平滑、減速過程
速度環：
增量式pid、變速積分、積分死區
thinkphp駝峰式控制器訪問
預設情況下，url位址中的控制器和操作名是不區分大小寫的，因此下面這兩種訪問方式是相同的。plain view plain copy localhost tp5 index.php index index index localhost tp5 index.php index index index...
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只在工作區修改了內容，尚未提交至暫存區和版本庫 用命令git checkout file 工作區修改了內容，並且提交到了暫存區。第一步用命令git reset head file,撤銷回工作區，然後在重複情景1的操作。已經commit提交到版本庫，還沒有推送到遠端庫。1 git reset hard...
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