1.costmap_common_params.yaml
obstacle_range:2.5 障礙的探測距離
raytrace_range:3.0 機械人運動過程中，實時清除代價地圖中的障礙物，並更新可移動的自由空間資料
footprint:[,,,] 機械人的幾何引數，讓機械人與障礙物之間保持乙個合理的距離
#robot_radius: 0.165 圓形機械人
inflation_radius:0.5 機械人與障礙物之間必須保持的最小距離
cost_scaling_factor:引數修改機械人繞過障礙物的行為
max_obstacle_height: 0.6 障礙物最大高度
min_obstacle_height: 0.0 障礙物最小高度
observation_sources: scan 感測器資料來源
scan:
常見導航座標系定義
在導航系統中有幾種常見的座標系 大地座標系，地心慣性參考係，地心地固參考係，切平面座標系，隨體座標系。其中大地座標系和地心慣性參考係是非加速參考係，不隨地球自轉。地心地固座標系和切平面座標係以地球自轉速度轉動。隨地座標系相對於慣性參考係定義，用以描述航行器的運動姿態。這是為gps全球定位系統建立的座...
導航座標系和大地座標系的轉化程式
導航座標系和大地座標系的轉化程式 主要目的 實現了 站心座標系和大地座標系的轉化 有什麼用？為了實現由gps座標獲得相對距離 什麼是站心座標系呢？以你為座標原點，xyz座標系。什麼是大地座標系呢？wg 84座標系 gps的輸出座標系，和地心座標系不同。本 考慮了橢球修正，實測比較準確。encodin...
慣性系統常用座標系 慣性導航基礎 座標系
在慣性導航中，一般將座標系分為兩類 慣性座標系 非慣性座標系。慣性座標系包括 日心慣性系 地心慣性系。非慣性座標系包括 地球座標系 地理座標系 機體座標系 平台座標系。什麼是慣性座標系呢？所謂慣性空間，應是原點取在不動點，而又無轉動的參考係。這種與慣性空間相固聯的座標系，稱為慣性座標參考係，簡稱慣性...