ros單目相機標定

記錄一下使用ros進行單目相機標定的過程。

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration*

0.0375是指單個網格的大小，我的棋盤是3.75cm，/usb_cam/image_raw是訂閱的影象，/usb_cam是相機的功能包名稱

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py-size 8x5 --square 0.0375 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

camear matrix的含義為：813.2063是fx，810.540255是fy，312.0097是cx,246.07311是fy

distorition則分別是k1,k2,p1,p2,k3

[image]

width
640height
480[narrow_stereo]
camera matrix
813.206399 0.000000 312.009796
0.000000 810.540255 246.073111
0.000000 0.000000 1.000000
distortion
-0.059806 0.062233 0.002596 -0.001107 0.000000
rectification
1.000000 0.000000 0.000000
0.000000 1.000000 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000
projection
806.881714 0.000000 311.474214 0.000000
0.000000 806.509705 246.689813 0.000000
0.000000 0.000000 1.000000 0.000000

單目相機標定

主要 執行前需要先準備標定和記錄標定列表的文字檔案，並放入程式所在目錄下 文字檔案的內容如下 calibdata.txt 裡面填寫好需要標定的名稱 for int ii 0 iiif 0 ii cornernum 24 是每幅的角點個數。此判斷語句是為了輸出 號，便於控制台 輸出所有的角點 cout...

單目相機標定

1 matlbe 單目標定步驟 常用術語 中文名 英文名 內參矩陣 intrinsic matrix 焦距 focal length 主點 principal point 徑向畸變 radial distortion 切向畸變 tangential distortion 旋轉矩陣 rotation ...

opencv相機標定 2 單目相機標定流程

常用的標定函式和流程，網上一大堆，這裡就不想詳細寫了 這裡說一下標定後常見的問題和我自己的一些做法。畸變校正後，邊緣處出現一些黑色畫素區域，其實也算是正常的，去畸變後補充的畫素 比例係數 newcameramatrix.at double 0 0 newcameramatrix.at double ...