一、小車模型設計
1）硬體搭配：四輪小車底盤、五路紅外循跡感測器、l298n兩路電機驅動模組、stm32f103rc最小系統板、電源、降壓模組。
2）說明：這裡只用到了兩路電機驅動模組，是因為我將同一邊的電機進行了併聯；使用的電源應大於7v，才能有效的驅動小車行駛；降壓模組的作用是將電壓調節到適合微控制器最小系統板工作的5v供電。
3）組裝起來大概長這個模樣
二、循跡程式設計
1）需要配置的外設：五個gpio輸入口，兩個定時器輸出pwm波（這裡只有兩路也可以只配置乙個定時器，因為乙個定時器可以輸出4路pwm波）；
2）gpio口配置（五路輸入）：
// 埠巨集定義：
#define track_port gpioa
//選擇a埠
#define track_port_clk rcc_apb2periph_gpioa
//埠a時鐘
#define track_infrared_l2_pin gpio_pin_9
//左2感測器對應的引腳
#define track_infrared_l1_pin gpio_pin_8
//左1感測器對應的引腳
#define track_infrared_m_pin gpio_pin_7
//中間感測器對應的引腳
#define track_infrared_r1_pin gpio_pin_6
//右1感測器對應的引腳
#define track_infrared_r2_pin gpio_pin_5
//右2感測器對應的引腳
void
track_init
(void
)//循跡埠初始化
/*******
功 能：左邊電機驅動函式
形 參：cont1 配置ccr3比較暫存器的值（占空比調整）
cont2 配置ccr4比較暫存器的值（占空比調整）
返回值： 無
說 明：當cont1大於0，cont2為0時，電機正轉，反之則反轉（這裡仔細理解一下，後面函式會使用到）
******/
void
motor_l_cont
(uint16_t cont1,uint16_t cont2)
/*******
功 能：右邊電機驅動函式
形 參：cont1 配置ccr3比較暫存器的值（占空比調整）
cont2 配置ccr4比較暫存器的值（占空比調整）
返回值： 無
說 明：當cont1大於0，cont2為0時，電機正轉，反之則反轉（這裡仔細理解一下，後面函式會使用到）
******/
void
motor_r_cont
(uint16_t cont1,uint16_t cont2)
/*******
功 能：雙邊電機驅動函式
形 參：l_speed 設定左電機前進的轉速
r_speed 設定右電機前進的轉速
返回值： 無
說 明：這裡呼叫左電機驅動和右電機驅動函式，
******/
void
motor_speed_adjust
(uint16_t l_speed,uint16_t r_speed)
/*******
功 能：小車旋轉函式（左右電機反方向轉動）
形 參：fx 為1時，逆時針轉動（左電機反轉，右電機正轉）
為0時，順時針轉動（左電機正轉，右電機反轉）
返回值： 無
說 明：這裡使用到的starter_speed，為巨集定義的初始占空引數，這裡呼叫左電機驅動和右電機驅動函式，
******/
void
motor_opposite
(u8 fx)
//旋轉
else
}/********
功 能：後退，左右電機反轉
形 參：無
返回值： 無
說 明：這裡使用到的starter_speed，為巨集定義的初始占空引數，這裡呼叫左電機驅動和右電機驅動函式，
******/
void
motor_retreat
(void
)
/********
功 能：讀取5個感測器輸出的狀態
形 參：無
返回值：state 感測器狀態
說 明：感測器檢測到白線輸出1，黑線輸出0。。
因為使用的時gpioa埠的5到9引腳，這裡直接讀出gpioa所有引腳的狀態，
然後將得到的資料向右移動5位，去掉0到4引腳的資料，
再與上0x001f,得到5到9引腳的狀態，
******/
u8 get_infrared_state
(void
)/********
功 能：循跡調整函式
形 參：無
返回值： 無
說 明：根據獲取到的感測器輸出狀態，進行左右電機的速度調整
******/
void
track_adjust
(void)}
}
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