adrc控制中包含三個主要的部分：
跟蹤微分器，非線性狀態反饋（非線性組合），擴張觀測器。他這裡讓我很好理解了跟蹤微分器
話說pid不是有微分先行的pid麼，起到的作用是不是和這裡的跟蹤微分器類似？這是我在看乙個碩士**時發現的，當然之前智慧型車的書上也講了微分先行pid
非線性pid(準確說是非線性pd，所以可以看到輸入是兩根線而不是三根線） 也就是說傳統pid是線性的？但是不是那些系統是非線性的，比如無人機，平衡車，只是小幅度裡近似為線性的。
下面這個來自於：
他這裡確實讓我對adrc的理解更進了乙個層面。現在對adrc有了比較清晰的認識，並不神秘並不高深，其實還好。還是很好理解的。
下面這個來自這篇
擴張狀態觀測器（eso）
（1）功能
估計系統內外擾動的實時作用值，並在反饋中給予補償，用補償的方法消除擾動的影響，從而具有抗干擾的作用。
所以它的輸入是從被控物件的前後兩個輸入，這樣也好理解。
擴張觀測器裡面就要列狀態方程了，就訊號與系統裡面學到的東西，你很熟悉了吧，應該是這塊需要建模。所以可以說adrc把傳統pid和現代的控制理論結合起來，而且把線性pid公升級為非線性pid。
既然本質是乙個pd控制器，那麼需不需要進行pd的調參呢？
通過將干擾擴張成為系統的狀態變數，進行干擾補償，進而降低干擾的影響
那個擴張的一維好像是又求了一次導，本身已經輸出z ,z的導數，似乎第三個是z的導數的導數。
無名的adrc程式裡面也是這樣的，z3確實就是加速度了。這麼來看，eso似乎也不複雜啊。
無名的adrc**裡對adrc過程的注釋說明
所以你再看到下面這種就明白什麼意思了，就是在說跟蹤微分器
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