控制模組包括三個部分：預處理、控制器和後處理。其中，預處理部分的主要功能包括三方面，第一是對輸入訊號的檢查，對不正常訊號的過濾；第二是做一些緊急處理，第三是做一些濾波操作，例如訊號的平滑等。
控制器主要功能包括：模型建立、系統識別和分析，控制器/觀察器設計以及引數調優等功能
自動駕駛系統是否滿足效能要求可以從三個角度去評測：時域、頻域以及discrete domain（離散域）。時域是指輸出在時間軸上應該滿足的要求。其衡量的指標包括steady state gain、rising time、setting time、overshoot和undershoot，在頻域空間，x軸是輸入頻率，y軸是輸出跟輸入的比例，理想狀態下輸出和輸入比例應該為1
pid控制是乙個在工業控制應用中常見的反饋迴路部件，由比例單元p、積分單元i和微分單元d組成。pid控制的基礎是比例控制；積分控制可消除穩態誤差，但可能增加超調；微分控制可加快大慣性系統響應速度以及減弱超調趨勢。
pid是控制領域結構簡單，可行性和可靠性強的控制器件。
阿波羅高階版 15 控制2
一般可以分為分析建模和擬合建模，控制模組中的模型，通常包括運動學模型和動力學模型。運動學模型是一種幾何模型，感知 討論的模型則以運動學模型為主。而在控制模組中，更多考慮動力學模型。實際上，運動學模型是動力學模型的乙個子集。有些引數是未知的，系統辨識的目的是確定這些未知引數的值。確定未知引數的方法有三...
阿波羅高階版 10 規劃1
規劃問題本質上是乙個搜尋問題，即對乙個給定的函式，尋找最優解。相對於無人車而言，規劃問題就是給定現在的狀態，找到無人車移動的最優解。從內容考慮，規劃問題涉及三個領域，機械人領域，控制領域和人工智慧。不同的領域對問題的理解不同。把運動規劃抽象成乙個path finding problem 路徑查詢問題...
阿波羅高階版 11 規劃2
目前大多數規劃演算法都是從質點模型出發考慮。質點模型將運動軌跡當成乙個點，這個點和無人車是不一樣的。假設把乙個無人車看成乙個點，這個點和另乙個點不相撞，在數學定義上是點和點沒有交集，但是在實際生活中乙個車和乙個車可是會相撞。下面介紹解決這些問題的一些方法 configuration space 構造...