再往上一層是參考硬體平台（reference hardware platform），裡面包含乙個計算平台（computing unit）用於計算感測器傳遞的各類資訊，例如英偉達的晶元drive px。這一層還包含各種感測器。例如：camera攝像頭、lidar、radar、gps mu等。
除了計算單元和各類感測器之外，硬體平台還包括用於人機互動的hmi device和用於記錄資訊、技術迭代的黑匣子。
軟體開放平台（open software platform）這整塊是開源的，可以在github上看到。它們實際是在乙個實時作業系統上執行，可以看作乙個作業系統的底層框架加乙個訊息的分發機制。軟體開放平台還包括map engine，定位、感知、規劃、控制等技術模組。
最上面一層是雲端服務平台，車在路上跑需要和雲端有一定的互動，雲計算出模型再把它下發到車上。
iso-26262是乙個非常複雜、非常結構化的標準。比如說，如果乙個硬體達到了asil d級別的要求，那麼它的故障率是10 fit （failures in time, in one billion device-hours of operation），即10億個小時裡面出一次故障。這個故障率要比windows藍屏的概率低很多。
z這裡介紹一下安全的概念，safety包含兩個方面：系統性故障 systematic faults 和隨機故障 random faults 。
系統性故障是說，在設計汽車的時候就存在的缺陷。每次執行的時候，都一定會發現問題。軟體和硬體都有可能存在系統性故障。
隨機故障是由不可控的因素造成的故障，不一定會出現，比如路上顛簸了一下。一般情況下，只有硬體會出現隨機故障。
iso-26262給了三個判斷標準：exposure、controllable、separately。
separately是指車和人分離，出事故後有多少概率會造**員**。
exposure是指這件事情是否常見。
controllable是指車出現了問題，駕駛員是否有機會接管。
智慧型駕駛高階課程1 Apollo開源模組
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阿波羅高階版 10 規劃1
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阿波羅高階版 14 控制1
控制模組包括三個部分 預處理 控制器和後處理。其中，預處理部分的主要功能包括三方面，第一是對輸入訊號的檢查，對不正常訊號的過濾 第二是做一些緊急處理，第三是做一些濾波操作，例如訊號的平滑等。控制器主要功能包括 模型建立 系統識別和分析，控制器 觀察器設計以及引數調優等功能 自動駕駛系統是否滿足效能要...