mems控制原理
在程式動作前，需要初始化系統中斷向量表（使用nvic_setvectortable函式），配置系統時鐘、使能各外設時鐘（systeminit，rcc_apb2periphclockcmd，rcc_apb1periphclockcmd）。
1。gpio
pb6,pb7分別作為scl和sda。查詢stm32晶元手冊的afio部分，
將pb6,pb7作為scl和sda使用不需要進行重對映，因此只需初始化其模式、速度。
2。i2c
（1）外設時鐘頻率
外設時鐘頻率fpclk1需寫入cr2暫存器的最低六位，寫入值的單位為mhz。因此，把rcc中pclk1的頻率值除以1000,000後，放入cr2中。
（2）ccr (clock control register)
該值控制master模式下的i2c時鐘。
i2c傳輸分為standard mode (fscl = 100khz) 和fast mode (fscl = 400khz)。fast mode分為 tlow/thigh = 2 和 tlow/thigh = 16/9 兩種。圖示如下。16/9類同。
ccr值的公式為：
standard mode:
thigh = ccr * tpclk1
tlow = ccr * tpclk1
fast mode:
比例為2：
thigh = ccr * tpclk1
tlow = 2 * ccr * tpclk1
比例為16/9:
thigh = 9 * ccr * tpclk1
tlow = 16 * ccr * tpclk1
因此，計算ccr值的方法為:
standard mode:
ccr = thigh / tpclk1 = 0.5 * tscl / tpclk1 = fpclk1 / (2 * fscl)
(**中結構體的變數i2c_clockspeed即為fscl)
fast mode:
比例為2：
ccr = thigh / tpclk1 = (1 / 3) * tscl / tpclk1 = fpclk1 / (3 * fscl)
比例為16/9：
ccr = fpclk1 / (25 * fscl)
在ccr中，standard mode下最小值為0x04，fast mode下為0x01。
（3）trise暫存器
該值設定master模式下的最大上公升時間。計算方法為允許的最大scl上公升時間除以tpclk1，所得商值加1。
在i2c bus specification中，standard mode 下最大時間為1000ns，fast mode下為300ns。
因此，trise計算方法為：
standard mode：
trise = 1000 * (10^(-9)) / tpclk1 + 1 = fpclk1 + 1
fast mode:
trise = 300 * (10^(-9)) / tpclk1 + 1 = 300 * fpclk1 / 1000 + 1
3。讀取mems中加速度資料
實現過程按照lis302dl datasheet中給的時序
傳送和接收命令或位址資料的本質是讀寫dr暫存器。
每步執行之後需要檢查sr1和sr2相應暫存器的狀態，確認該步執行完成後才能進行下一步。
對於外設讀寫位址，lis302dl datasheet中有說明：當sdo接地時，外設位址sad為00111010；master要傳送的位址資料位sad+w/r，w/r位，從mems讀資料時為1，向mems寫資料時為0。
程式中用到的mems暫存器有：0x20 ctrl_reg1，選擇電源模式，選擇加速度檢測方向
0x27 status_reg，各軸資料獲取和溢位狀況
0x29, 2b, 2d out_x,y,z 各軸輸出資料。
剩餘問題：在i2c驅動中，對於外設時鐘頻率的賦值，彙編**中，mcu暫存器中為正確的值，但單步時發現，賦值給時鐘頻率變數的值顯示不正確，無法賦給正確的值；最後計算結果為暫存器中資料的計算，因此是正確的。
若把變數宣告為static，彙編**中該變數的儲存位置發生變化。需要學習code, ro data, rw data和zi data的職能。
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