編碼器，經常被用來測量速度或者顯示電機位置，大致分為絕對值式編碼器和增量式編碼器，顧名思義，相對應的是產生增量或者絕對訊號。增量訊號不表示特定位置，只表示位置已經更改；絕對訊號是絕對值式編碼器對應每個位置使用不同的「字」，所以絕對值編碼器即可以顯示所處的位置，也可以計算相對應的速度。增量編碼器，一般用於測量速度居多。**方面，一般來說增量編碼器也低於絕對值式編碼器。
此處，我們以增量編碼器為例進行相關說明。
原理：每轉過單位的角度就發出乙個脈衝訊號（或者是正弦訊號），通常為對外輸出為a相、b相、z相（有些特殊編碼器會輸出6相信號：a+、a-、b+、b-、z+、z-，正負訊號為互補相反輸出）。a相和b相其相位相差乙個相位，一般為1/4週期（或者90度）。a相和b相的先後順序決定編碼器是正轉或者反轉。
a相信號在前，表示右旋轉（從軸側看）
b相信號在前，表示左旋轉（從軸側看）
有的編碼器還有乙個z相，它表示的是0位，即檢測到0刻線即輸出高電平，也就是給增量式編碼器乙個尋零的功能。
編碼器內部電路輸出分集電極開路輸出、互補輸出、電壓輸出、驅動器輸出
編碼器的輸入電壓範圍一般都比較大，從5v到24v不等，此處假設輸入電壓為12v，stm32微控制器的io口一般為3v，5 v tolerant。編碼器選擇集電極開路輸出，上拉電阻到3v（或者可以配置gpio管腳為上拉模式，省去外部上拉），或者使用互補輸出，調整輸入電壓為5v或調整輸出電壓幅值。本試驗以集電極開路輸出為例。
1.2.2軟體實現方式（本實驗以野火指南者開發板stm32f103vet6為例）
stm32的定時器tim1，2，3，5，8中有專門的編碼器模式，省去了我們讀脈衝和計數的操作。而且配置全面。
可以配置：
計數方式（counter mode）：即向上計數還是向下計數，不過使用編碼器都是記錄轉的角度，讀取計數器從0開始的計數，所以一般來說都是向上計數。
增開tim6，配置如下，系統主頻為72m的配置，並使能中斷。
配置串列埠1用於列印輸出資料。配置如下：
系統72m時鐘配置如下。
此處以ts=1秒定時為例，每隔1秒清除編碼器所計數的資料。
capturenumber為4倍的編碼器的pwm數值。主程式串列埠輸出方向和上1秒計數值。
stm32f103的counter period為16bits資料，最大為0xffff。在不清除cnt情況下，
左轉和右轉編碼器，計數方式不同。
左轉 從0x0000~0xffff，
右轉 從0xffff~0x0000
編碼器一圈劃分600格。
故：編碼器最快速度為ts情況下把計數器填滿。其速度為大：2^152pi /(6004ts)
最小速度為，當編碼器在ts時間內，最小要跑1個格：2pi/(600ts)
當ts為1s，速度範圍為：0.0104rad/s~81.64rad/s
按照目前拉絲速度換算成角速度為15.33 rad/s，滿足要求
如要測試更快速度，則把ts，即取樣時間縮小。
硬體連線：
a相：接pc6
b相：接pc7
串列埠使用串列埠pa9、pa10
備註：筆者是做硬體設計的，由於工作需求才研究編碼器的使用。文中難免有不合理的地方，還請見諒，且示例**也僅僅跑了這乙個任務，實際的應用比這個複雜的多，筆者也不懂更深入的編碼。
STM32正交編碼器測速
一 正交編碼解碼原理 二 解碼思路 1 方法一 使用定時器的輸入捕獲功能，配置好tim icinittypedef即可獲取一定時間內的脈衝個數，並可根據b相上公升沿時a相所處的電平判斷電機正轉還是反轉。中斷型別配置為更新事件和上公升沿觸發，更新事件的時間由定時器配置的引數計算出，在更新事件中斷中計算...
基於ZYNQ的旋轉編碼器測速實驗
硬體平台 zynq xcz7020 編碼器 歐姆龍e6b2 500線編碼器。實現功能 每5ms測速週期對編碼器進行脈衝計數，換算得到轉速，並根據ab相關係得到旋轉方向。在寫這塊 的時候也遇到了一些問題，程式雖小但也涉及到一些veilog中易錯的點。如下 module encoder input cl...
增量型編碼器驅動
作用 測量物體轉動角度。原理 增量式編碼器是將位移轉換成週期性的電訊號，再把這個電訊號轉變成計數脈衝，用脈衝的個數表示位移的大小。這裡的位移就反應了旋轉的角度。接線 紅色 vcc 5v 黑色 gnd 綠色 a相 白色 b相 黃色 z相 如圖 abz三相輸出高低變化的電平。當編碼器正轉時，a相上公升沿...