紀念一下的發脈衝初成功！
----2020-07-11 第一次記錄
有問題兩點
1，加速有微小跳動
2，減速曲線銜接不好。
其實,之前還有不少小毛病,比如加減速未完成的時候,再加減速. 加速時間修改(仍舊未完成!汗!) 幾經修改, 終於完成大部分情況的處理.感覺很糟糕,處理不清,
2020-07-28 第二次記錄
新曲線.
加速部分已處理.
很奇怪的乙個問題. 簡述如下: uc/os -3 環境.
if
(flag ==1)
else
if(flag ==2)
else
if(flag ==3)
if
(flag ==1)
else
if(flag ==2)
1,感覺加速還有點小問題, 一直不得解決. 即加速前總有10多轉的 降速, 一直不得解決. 待解決.
2,再加速與再減速的處理方式不一樣,所以曲線感應加速更好一點…待解決.
3,加減速時間 再修改問題,待解決.
2020-07-29 第三次記錄
上次遺留問題中,第1點已解決.
造成此問題的原因,簡單得要命…
加速時,從曲線陣列0開始,在新速度之前全部按照上一次的速度發脈衝,問題出在脈衝小數點上, 累加 的是新的命令的小數,不是舊的脈衝小數,這就是為什麼之前,有的是降速,有的是公升速…
2020-07-29 第四次記錄
完成~~~~
減速問題想複雜了, 本想從上一次的位置直按曲線直接減速, 本來想法是很好的,可以很快減速. 但是 當填寫了新的時間後,會有問題,故直接改為從新的速度開始減速,而不是從上次的時間位置減速.
至此: 發脈衝控制轉速功能 基本完成.
結尾: 放個大圖
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