手寫系列之手寫高斯牛頓法 基於Eigen

重複造輪子雖然很多人不推薦,但是個人認為,不重複造一下輪子,也就不能真正的懂輪子的寫作邏輯優點和考慮,更別說優化輪子.會導致像高中一聽就會,一做就錯的感覺,所以筆者挑選一下極具代表性的演算法進行手寫,收貨頗豐.

本**基於高翔博士#include

#include

#include

"opencv2/opencv.hpp"

#include

#include

using

namespace eigen;

using

namespace std;

using

namespace cv;

void

makethetestnum

(vector<

double

>

&xset ,vector<

double

>

&yset)

;void

gaussnewton

(const vector<

double

>

&xset ,

const vector<

double

>

&yset ,

double

&a,double

&b,double

&c);

intmain()

void

makethetestnum

(vector<

double

>

&xset ,vector<

double

>

&yset)

cout

size()

!= yset.

size()

) cout<<

"data is bad!"

<}void

gaussnewton

(const vector<

double

>

&xset ,

const vector<

double

>

&yset ,

double

&a,double

&b,double

&c)//使用eigen結算線性方程組

vector3d delta_abc = h.

ldlt()

.solve

(g);

//vector3d delta_abc = h.ldlt().solve(g);

//迭代的停止條件,模仿ceres

if(delta_abc.

norm()

<

1e-5

) cout<<

"delta_abc"

(delta_abc[0]

)||isnan

(delta_abc[1]

)||isnan

(delta_abc[2]

))// if(i>1 && cost >=lastcost)

lastcost = cost;

a += delta_abc[0]

; b +

= delta_abc[1]

; c +

= delta_abc[2]

; cout<<

"第"<"次:"

"a : "

"b : "

"c : "

"delta_abc"

<(flag)

else

}

cmake_minimum_required( version 2.8 )

project( guassnewton )
set( cmake_build_type "release"
)set( cmake_cxx_flags "-std=c++11 -o3"
)# eigen
find_package(eigen3 3.3 required)
include_directories($)
# opencv
find_package(opencv 3.1 required)
include_directories($)
add_executable( guassnewton  gaussnewton.cc )
target_link_libraries(guassnewton   $
)

第197次:

a :1.93561315
b :0.994692891
c :1.06252461
delta_abc1.
48018345
delta_abc  0.0661428147
0.000961872899
-0.0599845384
第198次:
a :2.00175596
b :0.995654764
c :1.00254007
delta_abc0.
0892969316
delta_abc-
0.00175240116
0.00433912412
-0.00253747612
第199次:
a :2.00000356
b :0.999993888
c :1.0000026
delta_abc0.
00532331598
已收斂,結果為:
final a :
2.00000356
final b :
0.999993888
final c :
1.0000026

手寫高斯牛頓法

cmake minimum required version 3.15 project guassnewton set cmake cxx standard 14 opencv find package opencv required include directories eigen includ...

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