一遍成功的ROS主從機詳細配置

2021-10-07 05:46:31 字數 1369 閱讀 4871

ros支援多機互通，可以設定一台主機，多台從機，主機中執行roscore，啟動master節點，從機直接執行其他節點，在配置好的機器之間就可以互相通訊了，就像在同一臺機器上一樣。

具體應該如何配置呢？下面看下詳細步驟：

1、ip設定

乙個主機，多個從機，每個先都設定為同一網段下固定ip。

2、修改~/.bashrc檔案

主從機都需要修改~/.bashrc檔案，新增以下內容：

主機中新增：

export ros_hostname=主機hostname


export ros_master_uri=http://主機ip:11311


export ros_ip=主機ip
從機中新增：

export ros_hostname=從機hostname


export ros_master_uri=http://主機ip:11311


export ros_ip=主機ip
注意，在這裡的ros_master_uri指明的是作為主機的ip，因此主機從機這裡要設定為一致的ip，另外最好加上ros_ip。

3、修改/etc/hosts檔案

接下來這部比較重要，就是將從機的ip新增到主機的 /etc/hosts 這個配置檔案裡：

sudo gedit /etc/hosts
主機新增：

從機ip 從機hostname
從機新增：

主機ip 主機hostname
注意：這裡建議主機從機都要將對方的ip hostname新增到自己的 /etc/hosts 中，如果不填加，將無法反向控制。如主機的hosts檔案中沒有新增從機的資訊，從機只能接收到從主機發來的資訊，而無法向主機傳送資訊。

4、測試

以上設定完成後，基本就可以測試下了

主機執行

roscore


rosrun turtlesim turtlesim_node
從機執行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key
如果可以通過從機上鍵盤控制主機上的小烏龜移動，就說明成功了！

【參考】

1、2、

3、

每天看一遍，成功的好習慣

要成功，就馬上準備有所付出吧！這就是每天你應該養成的習慣。1 不說 不可能 2 凡事第一反應 找方法，不找藉口 3 遇到挫折對自己說聲 太好了，機會來了！4 不說消極的話，不落入消極的情緒，一旦發生立即正面處理 5 凡事先訂立目標 6 行動前，預先做計畫 7 工作時間，每一分 每一秒做有利於生產的事...

每天看一遍，成功的好習慣

1 乙個人，如果你不逼自己一把，你根本不知道自己有多優秀。2 賺錢是一種能力，花錢是一種水平，能力可以練，水平是輕易練不出來的。3 年輕人不可以太狂。4 乙個人的知識，通過學習可以得到 乙個人的成長，必須通過磨練。5 這個世界上好書很多，可以改變命運的書很少。6 這個世界上朋友很多，可以用一生託付的...

ROS中配置主從機需注意的幾點

由於網上配置ros主從機的博文比較多，我在此不做贅述，只將比較容易出問題的一些地方指出，盡量簡潔的介紹配置過程 首先在終端中檢視本機的ip 如圖，我的ip是192.168.3.10 然後vim bashrc在最後新增 export ros hostname 你的hostname export ros...