三 無人駕駛軟體技術方向
四 無人駕駛軟體技能要求
在有了可以開放車輛控制介面的線控車輛後，就要在此基礎上進行硬體裝置安裝了，apollo的開源硬體平台具體見下。
車載計算單元，是乙個控制器，接收感測器輸出的資料，經過分析處理後發出資料給車輛執行器。
gps、imu，二者都是用於車輛定位的感測器，其中gps定位精度差，取樣頻率低，但穩定性好，而imu定位精度好，取樣頻率高，但隨時間增長誤差會變大，穩定性差。所以通常對二者進行卡曼濾波，以提高系統的定位精度和穩定性。
攝像頭、雷射雷達、公釐波雷達和超聲波雷達，都是用於感知環境的感測器。其中攝像頭主要的檢測物件是行人和車道線，而根據檢測型別、檢測範圍和環境條件的不同，會使用雷射雷達、公釐波雷達和超聲波雷達。
hmi裝置，是顯示系統和車輛狀態的終端，也能和無人駕駛系統互動。
黑盒子，這個之前不太了解，不過查資料後發現好像是用於車輛安全的，能記錄駕駛中的行駛資料，如果一旦發生事故，以此可以幫助企業定位無人駕駛汽車的事故原因，從而判定責任**。
asu（apollo感測器單元），協同車載計算單元工作，以實現感測器資料的同步採集和融合處理，還通過can匯流排和車輛通訊。
axu（apollo擴充套件單元），開發人員通過插入gpu、fpga等模組來提高車載計算單元的計算能力和儲存器的容量。
v2x obu（車聯網車載單元），通過其與v2i（車與基礎設施）、v2n（車與網路）、v2v（車與車）之間共享資訊。
對於這方面，博主目前業務沒有涉及太多，也不太了解，所以就不做闡述了。
從上述技術架構來看無人駕駛需要的技術方向，先以apollo開放平台架構為參考看下整個無人駕駛**鏈裡有哪些類別的公司，再根據公司類別來看需要哪些技術方向。
主要包含地圖服務商、感測器**商、系統**商和整車廠，具體技術優勢分析見如下。
地圖服務商
主要是指能夠提供高精地圖的地圖廠商，包括四維圖新、長地萬方等。
感測器**商
研發生產感測器的公司，包括攝像頭、公釐波雷達、雷射雷達等等，這些感測器對無人駕駛非常重要，相應的技術要求也就更高。這方面國外公司做的比較好，比如攝像頭廠商mobileye、公釐波雷達廠商conti、雷射雷達廠商velodyne等等，而國內的攝像頭廠商有maxieye、minieye、極目等，公釐波雷達廠商行易道、安智、隼眼等，雷射雷達廠商禾賽等。
整車廠這個不必多說，大家應該都了解，乘用車方面一汽、東風和吉利等，商用車方面解放、中國重汽、陝重汽等。
我們看下四種廠商各自的優勢是什麼，剛才我們說apollo軟體平台包括地圖定位部分、感知部分、**規劃決策部分、車輛控制部分。地圖服務商擅長地圖部分，感測器**商擅長感知部分，系統**商擅長定位、**規劃決策部分，整車廠擅長車輛控制部分。
因為博主所在公司是處於系統**商的位置，所以以後我的博文內容以定位和**規劃決策部分為主展開，其餘部分根據需要進行研究。
關於技能要求，我是根據實際工作情況和在網上查閱學習到的，主要圍繞開源軟體平台中的感知部分、規劃部分、決策部分和車輛控制部分，具體見下表。
無人駕駛軟體技能要求
我比較關注的是規劃和決策方面，所以也會按照相應的技能要求學習，我把其分為基礎知識和高階知識兩部分，基礎知識包括linux、ros、資料結構、c、c++、python等，高階知識包括演算法基礎理論和應用，以後分享的內容也會和以上相關。
好了，本次的內容就到這裡，希望和各位相互學習，共同進步。
無人駕駛技術的道德困境
有乙個關於 無人駕駛汽車 的問題，提問者假設了一輛無人駕駛汽車遇到突發狀況，假定有兩種方案 一是無論剎車與否，保持方向會導致車外 3 人死亡 二是拐彎會撞到護欄導致車內 1 人死亡。無論選擇哪個方案，也就引出了今天我們所要討論的問題 無人駕駛汽車的道德困境該如何解決？不過很遺憾，似乎還未有關於這個問...
無人駕駛技術的發展趨勢
無人駕駛技術，在現在已經被很多公司進行研發。雖然我沒有認真的了解過，不過大致可以猜到一些。首先，大多數公司對車輛，採用多個攝像頭用於影象接收，在車輛的前後左右各有幾個 防止乙個損壞突發影響，會導致車輛出現失控等問題 通過ai識別，來區分周圍的車輛和物體，然後根據當前車速 行駛方向 所在車道，前車的位...
關於雷達與無人駕駛技術的研究
電子科技大學 格拉斯哥學院 2017級 楊婉笛 雷達意為利用電磁波探測目標的電子裝置，即無線電探測和測距。雷達的工作原理利用了波的反射，通過向目標物體發射電磁波，由接收反射波的時間差來測算距離。發射機產生的電磁波傳輸給天線後被定向輻射於大氣中，若目標恰好位於電線定位的波束內，那麼目標物體會擷取一部分...