最近為apollo適配新的線控的底盤，部分線控底盤的**商會給三個檔案：dbc檔案，協議說明書和協議的詳細檔案（一般都是excel檔案）。第乙個檔案就是apollo官方可以通過工具直接生成protocol檔案的，第二個檔案主要是說明如何使用這個協議的，第三個檔案是第乙個檔案的延展，具體到每個位或位元組代表什麼。但是可能部分廠家偷懶就只有第乙個和第二個檔案。這個時候為了去寫線控驅動就必須去讀dbc 檔案。
首先看一段dbc檔案內容
version ""
ns_ :
ns_desc_
cm_ba_def_
ba_val_
cat_def_
cat_
filter
ba_def_def_
ev_data_
envvar_data_
sgtype_
sgtype_val_
ba_def_sgtype_
ba_sgtype_
sig_type_ref_
val_table_
sig_group_
sig_valtype_
sigtype_valtype_
bo_tx_bu_
ba_def_rel_
ba_rel_
ba_def_def_rel_
bu_sg_rel_
bu_ev_rel_
bu_bo_rel_
sg_mul_val_
bs_:
bu_: dcu ids
bo_ 256 ids_dcu_msg100: 8 ids
sg_ ids_dcu_autoctrlena : 0|1@0+ (1,0) [0|1] "-" dcu
sg_ ids_dcu_modectrl_ctroll : 51|4@0+ (1,0) [0|15] "-" dcu
sg_ ids_dcu_modectrl_checksum : 63|8@0+ (1,0) [0|255] "-" dcu
版本資訊可以省略，不用管。
波特率定義
格式如下：
bs_:[baudrate:btr1,btr2];
其中bs_為關鍵字，用於定義can網路的波特率；[ ]內容表示為可選部分，可以省略（如下圖例子中即把該部分省略了）；但關鍵字」bs_:」必須存在，省略則會出錯。這個檔案中是預設的，給的說明書裡說是500k，是否預設就是500k呢？簡單查了下資料沒有發現相關定義。有點不解。
格式如下：bu_:nodename1 nodename2 nodename3 ……其中bu_為關鍵字，表示網路節點，格式中的nodename1、nodename2表示定義的網路節點名字，由使用者自己定義；但需保證節點命名的唯一性。
如示例中的bu_: dcu ids ：表示定義了dcu，ids這兩個網路節點。
格式如下：
bo_ messageid（10進製數表示） messagename: messagesize transmitter
（1）、bo_為關鍵字，表示報文；
（2）、messageid為定義的報文id，是以10進製數表示的；如例子中的996，代表報文id為0x3e4；
（3）、messagename表示該報文的名字，命名規則和c語言變數相同；
（4）、messagesize表示該報文資料域位元組數，為無符號整型資料；
（5）、transmitter表示傳送該報文的網路節點；如果該報文沒有指定傳送節點，則該值需設定為」 vector__***」。
如示例中的`bo_ 256 ids_dcu_msg100: 8 ids ` ：表示定義了一條由ids這個節點傳送，資料域長度為8位元組，id為256，名字命名為ids_dcu_msg100的報文。
格式如下：
sg_ signalname : startbit|signalsize@byteorder valuetype (factor,offset) [min|max] unit receiver
（1）、sg_為關鍵字，表示訊號；
（2）、signalname、 startbit、 signalsize分別表示該訊號的名字、起始位、訊號長度；
（3）、byteorder表示訊號的位元組順序：0代表motorola格式，1代表inter格式；
（4）、 valuetype 表示該訊號的數值型別：+表示無符號數，-表示有符號數；
（5）、factor表示因子，offset表示偏移量；這兩個值於該訊號的原始值與物理值之間的轉換。
轉換如下：物理值=原始值*因子+偏移量；
（6）、min|max表示該訊號的最小值和最大值，即指定了該訊號值的範圍；這兩個值為double型別；
（7）、unit表示該訊號的單位，為字串型別；
（8）、receiver表示該訊號的接收節點；若該訊號沒有指定的接收節點，則必須設定為」 vector__***」。
如示例中的`sg_ ids_dcu_autoctrlena : 0|1@0+ (1,0) [0|1] "-" dcu`
註解部分
格式如下：
cm_ object messageid/nodename 「comment」
（1）、 cm_為關鍵字，表示註解資訊；
（2）、 object表示進行註解的物件型別，可以是節點「bu_」、報文「bo_」、訊息」sg_」；
（3）、 messageid/nodename 表示進行註解的物件，若前面的物件型別是訊號或者報文，則這裡的值應為報文的id（10進製數表示）；若前面的物件型別為節點，則這裡的值應為節點的名字；
（4）、 comment表示進行註解的文字資訊；
如示例中的 cm_ sg_ 996 hud_heightlv 「control hud height level」;
又如 `在這裡插入**片`cm_ bu_ hud 「head up display";表示對hud這個節點進行註解說明，說明的內容為" head up display "。格式如下：
ba_def_ object attributename valuetype min max;
ba_def_def_ attributename defaultvalue;
（1）、 ba_def_為關鍵字，表示屬性定義；
（2）、 object表示屬性定義的物件型別，可以是節點「bu_」、報文「bo_」、訊息」sg_」、網路節點」 」（用空格表示）等；
（3）、 attributename表示進行定義的屬性名字；
（4）、 valuetype表示屬性值的型別，可以是整型、字串、浮點型、列舉型別等；
（5）、min/max表示屬性值的上下最值，即指定了取值範圍（字串型別沒有此項）。
（6）、 ba_def_def_為關鍵字，表示定義屬性的初始值；
（7）、 defaultvalue表示該屬性的初始值。
如示例中的 ba_def_ sg_ 「mytry」 int 0 11;
ba_def_def_ 「mytry」 0;
表示對定義了乙個針對訊號型別的屬性，屬性名為」mytry」，屬性值是整型資料，取值範圍在0到11之間，初始值為0。
格式如下：
val_ messageid signalname n 「definen」 …… 0 「define0」;
（1）、val_為關鍵字，表示數值表定義；
（2）、 messageid表示該訊號所屬的報文id（10進製數表示）；
（3）、 signalname表示訊號名；
（4）、 n 「definen」 …… 0 「define0」表示定義的數值表內容，即該訊號的有效值分別用什麼符號表示 。
如示例中的 val_ 996 hud_offst 1 「active」 0 「not active」;
表示對id為996(0x3e4)的這條報文下的，乙個命名為」hud_offst」的訊號，進行其數值表的定義；用」active」取代1；用」not active」取代0。
DBC檔案解析 基於DBCView工具
關於dbc最全的文章在這裡 最新的dbcview的使用方法在 一 最新的dbcview的使用方法在 一 免費的dbc和excel相互轉換方法 dbc檔案解析 基於dbcview工具 1 dbc解析 網路節點 2 dbc解析 節點收發msg dbc檔案中會為每個節點定義傳送訊息和接收訊息 例如下圖所示...
基於C 的整車CAN通訊DBC檔案程式設計
最近需要實現基於excel的發動機台架自動化測量系統，需要用到dbc通訊檔案，特著此文，給需要的人 首先要定義存放dbc資料的結構體 首先是 訊號類和報文類 定義。此定義需遵循變數從屬關係 乙個dbc檔案內有多個bo 乙個bo 下有多個sg 可以參考此文章，作者提供的思路比較清晰，本文所述 基於此思...
Mangos原始碼分析（一） DBC檔案分析
2008 01 24 22 57 57 標籤 mangos 一 dbc檔案結構 檔案頭 檔案頭 4位元組 wdbc 記錄數 4位元組 記錄字段數 4位元組 每條記錄位元組數 4位元組 字串表總位元組數 4位元組 記錄1 欄位1 欄位2 欄位n 記錄2 欄位1 欄位2 欄位n 字串表 字串1 字串2 ...