物理層主要完成裝置間的訊號傳送，把各種訊號轉換成物理訊號，並將這些訊號傳輸到其他目標裝置。在這一層中，can-bus對訊號電平、通訊時使用的電纜及聯結器等進行了詳細規定。
can-bus由iso標準化後發布了兩個標準，分別是iso11898（125kpbs~1mbps的高速通訊標準）和iso11519（小於125kpbs的低速通訊標準）。這兩個標準僅在物理層不同，在資料鏈路層是相同的。
位於can-bus物理層的器件要完成邏輯訊號與電纜上物理訊號的轉換，該器件稱為收發器。
如下圖所示為can收發器的引腳圖。
1、傳送時將邏輯訊號轉換成物理訊號，此收發器轉換得到的訊號為差分電平訊號。
2、接收時將物理訊號轉換成邏輯訊號，此收發器將差分電平訊號轉換為邏輯訊號。
can-bus使用兩根電纜進行訊號傳輸，分別為can_high和can-low（簡稱can_h和can_l）。
can收發器根據兩根電纜之間的電壓差來判斷匯流排電平，這種傳輸方式稱為「差分傳輸」。
電纜上的電平訊號只有兩種可能，分別為顯性電平（代表邏輯0）和**電平（代表邏輯1）
如下圖所示是iso11898和iso11519訊號電平的對比
訊號使用雙絞線進行傳輸，是因為雙絞線上傳輸差分訊號可以抑制共模干擾，能夠提高通訊的穩定性、可靠性和抗干擾的能力。
如下左圖為can收發器的引腳圖，其中can_h引腳在晶元裡面等效電路為如下右圖所示
can收發器開路集電極和匯流排相連通過切換開關狀態輸出高低電平。
狀態1：截止狀態，電晶體截止（開關未接合）
無源：匯流排電平=1，電阻高
狀態0：接通狀態，電晶體導通（開關已接合）
有源：匯流排電平=0，電阻低
因為所有的收發器的輸出開關都是併聯的，所以在匯流排上顯性電平具有優先權，只要有乙個單元輸出顯性電平(低電平)，匯流排上即為顯性電平(低電平)。而**電平(高電平)則具有包容的意味，只有所有的單元都輸出隱性電平(高電平)，匯流排上才為隱性電平（顯性電平比隱性電平更強）。
can控制器在傳送的同時，會監聽匯流排的當前電平是否與自己傳送的電平一致，如果不一致則會進行相應的處理。如果不一致發生在仲裁域，就會迫使輸出**電平的節點退出傳送；如果發生在其他區域，則會出現觸發錯誤。
通訊方式分為兩種，同步序列通訊與非同步序列通訊。can-bus屬於非同步序列通訊的方式。
非同步序列通訊的優點是減少了一根時鐘線，缺點是各接收器的時鐘不可能完全一致，總是會有偏差，有些偏快，有些偏慢，這些誤差會累積直到通訊出錯。
如下圖所示為標準波特率時採集的資料。
如下兩幅圖分別為波特率偏大20%和波特率偏小20%時取樣的資料。
由上述幾幅圖可以看出，由於各接收器的時鐘可能會存在偏差，這就導致傳輸一兩個位時，誤差可能看不出來，但是傳輸的位數變多了之後，這些誤差會累積直到通訊出錯。
那麼如何解決這個問題呢？
同步！同步序列通訊和非同步序列通訊的波形圖如下圖所示。
同步就像給鐘錶校時一樣，隔一段時間所有節點的時鐘就同步一次。這樣儘管大家的時鐘仍有誤差，但是可以消除累積誤差。
can-bus規定訊號的跳變沿時刻進行同步，因此只要訊號發生變化，節點時鐘就會被同步。如下圖所示，累積的誤差可以限制在兩個跳變沿之間，減少錯誤的發生。
然而這種同步方式又會帶來新的問題，比如說傳送多個相同位時，並無跳變沿可用於同步，這樣就會導致誤差不斷累積，最後導致通訊出錯。
那麼can-bus如何消除這種累積誤差？
can-bus通過位填充提供同步訊號，從而消除累積誤差。can-bus規定，如果傳輸的訊號連續5個位時相同的，就要插入乙個電平相反的位，這個額外插入的位稱為「填充位」。
接下來先讓我們了解一下位時間這個概念。
乙個標稱的位時間=1/波特率
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