轉矩控制：
轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的位址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，具體表現為例如 10v 對應 5nm 的話，當外部模擬量設定為 5v 時電機軸輸出為 2.5nm:如果電機軸負載低於 2.5nm 時電機正轉，外部負載等於 2.5nm 時電機不轉，大於 2.5nm 時電機反轉（通常在有重力負載情況下產生）。
可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的位址的數值來實現。應用主要在對材質的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如饒線裝置或拉光纖裝置，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。
2. 位置控制：
位置控制模式一般是通過外部輸入的脈衝的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈衝的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。
由於位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用於定位裝置。
速度模式：
通過模擬量的輸入或脈衝的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環 pid 控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置訊號或直接負載的位置訊號給上位反饋以做運算用。
位置模式也支援直接負載外環檢測位置訊號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置訊號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在於可以減少中間傳動過程中的誤差，增加整個系統的定位精度。
全閉環控制模式：
全閉環控制是相對於半閉環控制而言的。
首先我們來了解下半閉環控制，半閉環是指數控系統或 plc發出速脈衝指令。伺服接受指令，然後執行，在執行的過程中，伺服本身的編碼器進行位置反饋給伺服，伺服自己進行偏差修正，伺服本身誤差可避免，但是機械誤差無法避免，因為控制系統不知道實際的位置。
而全閉環是指伺服接受上位控制器發出速度可控的脈衝指令，伺服接受訊號執行，執行的過程中，在機械裝置上有位置反饋的裝置，直接反饋給控制系統，控制系統通過比較，判斷出與實際偏差，給伺服指令，進行偏差修正，這樣控制系統通過頻率可控的脈衝訊號完成伺服的速度環控制， 然後又通過位置感測器（光柵尺、編碼器）完成伺服的位置環控制，這種把伺服電機、運動控制器、位置感測器三者有機的結合在一起的控制模式稱之為全閉環控制。
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1.轉矩控制 扭矩控制方法通過輸入外部模擬量或直接指定位址來設定電動機軸的外部輸出扭矩。例如，如果10v對應於5nm，而外部模擬量設定為5v，則電動機軸輸出將為2.5 nm。如果電機軸負荷小於2.5 nm，則電機將向前旋轉。當外部載荷為2.5 nm時，電動機不旋轉。大於2.5 nm時，電動機反向 通...
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